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RSS订阅原创 三种鲁棒控制器的控制性能比较
构造五种控制器，分别为Sliding_Mode、Robust_HighGain_0.1/1、Robust_HighGain_1/1、Robust_HighFre_0.1/1、Robust_HighFre_1/1，并进行simulink仿真分析。
2024-04-19 15:17:23
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原创 基于指数趋近律的滑模控制
一般的滑模控制只考虑能够趋近滑模面即可达性条件，但可达性条件并不能反映出运动是如何趋近滑模面的。而趋近律法可以较好保证滑模趋近运动阶段的动态品质，合适的趋近律设计可以在远离切换面时，运动点趋向切换面的速度大，以加快系统动态响应;在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。为了改善滑模趋近运动阶段的动态品质与滑模抖振抑制效果，可以采用趋近律方法进行控制。
2024-04-18 20:35:50
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原创 滑模变结构控制示例讲解
滑模控制的本质上是利用李雅普诺夫第二方法对控制器进行设计的一种方案。它的核心思想是设计一个状态反馈控制器，从而使得系统s逐渐趋近并最终到达滑模面s=0：首先引入一个叫"滑模面"的新的状态变量，重新构造李雅普诺夫函数V=1/2s^2，通过设计控制器u并使V负定（可达性条件），进而保证系统s逐渐趋近于滑模面s=0，到达滑模面之后，系统状态会自发地（无需控制）在滑模面上收敛到平衡状态。
2024-04-18 18:08:40
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原创 永磁同步电机矢量控制——坐标变换
很多文档和资料中，对三相永磁同步电机的坐标变换只给出了结果，省去了中间推导过程。很多人看到这里，一脸茫然，不明白结果是怎么来的。其实，推导过程并不复杂，下面将详细介绍各坐标变换之间的关系，并进行推导。
2024-03-18 20:37:39
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原创 滑模变结构控制基本原理
滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的"结构"并不固定，而是可以不断变化，该策略迫使系统按照预定状态轨迹做小幅度、高频率的上下运动，即"滑动模态"，这种滑动模态是可以进行设计的且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不敏感、无需系统在线辩识，物理实现简单等优点。但该控制策略的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越,从而产生颤动。
2024-03-16 16:50:59
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原创 永磁同步电机矢量控制——电流内环前馈解耦策略
在采用永磁同步电机矢量控制时，ud和uq的指令值存在耦合项。需要对其进行解耦，目前，常用的解耦设计方法有前馈解耦、偏差解耦以及内模控制，本文主要分享电流内环前馈解耦控制策略。
2024-03-12 11:36:12
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原创 永磁同步电机矢量控制——电流环转速环PI 参数调节
矢量控制系统中电流内环和转速外环均采用传统的 PI 调节器控制，前期已经介绍过电流环与转速环的PI参数整定方法，但实际中按照理论计算一般都是不准确，需要进行一定的手动调节，下面结合simulink介绍各 PI 调节器参数调节方法。
2024-03-11 16:16:02
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原创 基于S-Function/S函数的蹦极实例教程
本文撰写了基于S-Function/S函数的蹦极实例教程。这是我个人学习s-function编写时完成的一个经典实例，与大家分享一些学习思路。
2024-01-17 12:30:17
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原创 Matlab自动控制系统设计（Control System Designer），控制系统的校正
利用Matlab Control System Designer进行自动控制系统设计，控制系统的校正
2023-11-18 15:03:39
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原创 Matlab控制系统工具箱，系统校正实例
为了加快系统的响应速度，使上升时间和调节时间满足要求，可以考虑引入一阶微分环节，即在控制器中引入实数零点。在对话框中，可以通过下列表选择设计指标的类型，在本例中，选择Step response bound选项，然后在下面的文本框中输入题目上所提的各项性能指标。为了满足设计指标的第一项，根据控制理论的知识，系统必须是I型，即开环传递函数中必须具有一个等于零的极点，对应一个积分环节。根据控制理论的知识，通过增大系统的开环增益，可以加快响应速度，但会导致阶跃响应振荡幅度和超调量的增大，并引起系统不稳定。
2023-11-17 21:33:45
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原创 永磁同步电机矢量控制——电流环 PI 参数整定
在实际计算过程中，CPU进入中断读取电流反馈值，然后进行PI调节器的计算，得到输出电压（或者三角波比较值），但是输出电压或者比较值不是立即作用出去的，：小惯性群的近似处理，自动控制系统中有多个小时间常数的惯性环节相串联的情况，在一定条件下可以将这些小惯性环节合并为一个惯性环节。剩下的Wcur(s)中，分子Ki/R就是I型系统的分子K，分母中的1.5Ts就是I型系统的T。上图为电流环传递函数框图，电流环的输入为电流信号的误差值，输出为电压，控制电机转矩。而Kpwm为逆变器的增益，这个值没有一个确定的数值，
2023-11-16 20:29:13
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空空如也
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