Matlab自动控制系统设计（Control System Designer），控制系统的校正

一、串联校正

Gc为校正系统传函，G为系统固定传函，H为反馈系统传函（一般为单位反馈，H=1）。

设计Gc，从而校正系统，使得系统满足性能要求。

二、matlab实现PID校正

例：首先建立传递函数：

G=tf([100],conv([1,0],[0.1,1]))

这里用到matlab里的控制系统设计工具箱，在命令行窗口输入： sisotool

导入传递函数G：

可以在图中看见伯德图和根轨迹图还有阶跃响应的时域图，可以看到在伯德图中，截止频率对应的斜率为-40dB/dec，截止频率为30.8rad/s，可以进行校正，提高截止频率改善快速性，降低斜率到-20dB/dec提高稳定性。

点击store储存，可以发现左栏生成了一个Design1：

为对几个Design进行比较，需要保存Design1的曲线图。故右键Design1，选择compare：

然后打开PID tuning

先使用PD校正器，超前校正

通过调节Response Time和 Transient Behavior，可以生成PD控制器C

反应在伯德图、根轨迹图和时域分析响应中：可以看到截止频率附近的斜率为-20dB/dec,相角裕度为71°，相对稳定性提高，但反应速度变慢了。

同理点击store对此次设计进行保存，产生 Design2，并进行compare：

再用PI控制（蓝色）

可以看到快速性得到提高，但稳定性，不如PD控制（蓝绿色）

同理store，生成design3，再用PID控制（蓝色），调整参数如下：

可以看到这是一个折中的控制方法：

点击legend可以显示图例，

得到如下图所示，Design1为未校正前系统，Design2为PD校正系统，Design3为PI校正系统，蓝色（无标签）为PID校正系统。

然后store，生成Design4（PID校正），鼠标左键点击Design4，左下栏会显示PID相关参数。

可知，Kp=0.043034*2*5.793，Ki=5.793^2*0.043034，Kd=0.043034

最后，利用simulink搭建仿真模型，并将Kp、Ki、Kd参数输入到PID控制器中。如下图所示分别为校正前系统与校正后系统。

通过示波器可以发现校正后系统输出能较好的跟踪输入，满足性能要求。