PID理解

 

 PID是由三部分组成，分别是P（比例）， I（积分），D（微分）三部分组成。

   由于作者水平有限，对其理解只停留在表层，有错误恳请大家指出。下面我用火车进站的例子来简述一下我理解的PID。

一 . P 比例项

   比例项可以理解为一辆火车，想要在站台停车，在距离站台1000米的地方关闭引擎，此刻速度为10m/s。此时的1000/10就相当于P值，火车会滑行过去，但火车因为惯性肯定会超过站台，超过站台后再以一个速度倒车进站台。对于P的值，将它定的较大的话，火车进站的速度提高了，但是因为速度过快，火车会在站台附近来回震荡。P的值设定的小一点，火车虽然不会出现震荡的情况，但火车进站的速度会很慢很慢，所以设定一个合理的P值是非常有必要的。

二，微分项

  这里将微分项放在积分项之前可以好的理解。如果只用一个P的话，火车在距离站台1000米时速度为10m/s，在距离站台100米时的速度也是10m/s，这显然不合理，这时候我们就需要引入一个微分项来解决这一问题，通过测算当前距离站台的距离和前一秒距离站台的距离，就可以实现距离站台2000米时速度为30m/s，在距离站台300米时让其速度为5m/s，在距离站台10米时让其速度为1m/s，这样就可以在站台下停下，而不用来回震荡。简单的来说，D就是一个防过冲装置，作为一个预判，使系统更快趋于稳定。D会限制P的作用，调试的时候，先将D设为0，再设置一个P的值，再逐渐增大D的值，直到系统不出现震荡。

三.积分项

  积分项是I，积分项可理解为系统会有一些固定的偏差，这些偏差是系统硬件或者本身决定的，通过P无法调节，虽然这个误差很小很小，但他会逐渐累加，累加到一定程度以后就会系统产生不可忽视的影响。对于火车进站来说，第一次误差有0.1米，这也算是一次成功的进站，但下一站呢，10站之后呢，这个小误差将会是一个不可忽视的误差，所以我们会在999.9米的时候在关闭引擎，这一过程就是I积分。对于玩位置式和增量式来说，I积分的过程还要考虑积分饱和等情况，所以我们要添加积分分离过程，抗饱和过程，这些在后续会有讲解。

下面是一个简单的代码实现

struct pid{                                  //定义一个结构体
    float SetSpeed;                      //目标值
    float ActualSpeed;                   //当前值
    float err;                           //误差值
    float err_last;                      //上次误差值
    float kp,ki,kd;                      //三个过程中的比例系数
    float pwm;                           //输出
    float integral;                      //积分值

   }pid;

void PID_init(void)                      //PID初始化
{
    printf("PID_init begin \r\n");
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.pwm=0.0;
    pid.kp=0.0;
    pid.ki=0.0;
    pid.kd=0.0;
    printf("PID_init end\r\n");
    }

float PID_realize(float speed)                        //PID执行函数
{
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err= pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    pid.integral+=pid.err;
    pid.pwm= pid.kp*pid.err+ pid.ki*pid.integral+pid.kd*(pid.err_last-pid.err);
    pid.err_last=pid.err;
    pid.ActualSpeed=pid.pwm*1.0;                        
    pwm=pid.pwm;
    return  pid.ActualSpeed;                                    

}

  以上就是我理解的PID，如果有不对的地方，请大家批评指出，谢谢阅读。