基于51实现红外避障小车设计思路（走迷宫）

  本节为使用51单片机来设计出一辆小车，走出迷宫，那么需要以下几个模块：

1.  51最小系统（底座，电源，晶振，阻容复位，排母）

2.  红外避障模块

3.  电机模块（带tb6612电驱）

4.  电源模块（航模电池＋lm7805）

   一.   做出一个走迷宫的车，我是用红外传感器的方法实现的，当传感器检测到有东西时，会返回一个低电平，将传感器的out口接最小系统的一个io口让程序检测他的状态，控制电驱。

   二.   由于单片机只能输出5v的电压，并且不能控制电机的正反转，所以我们使用到一个tb6612的电驱，该电驱可以控制两个电机，可通过对其引脚赋值来改变两个电机的正反转和转速（占空比）。这样可以使用较少的单片机io口来控制电机，并且实现对电机转速以及正反转的控制。

   tb6612电驱如上图，VM端可直接接航模电池正极，VCC,GND端接单片机最小系统。A01,A02,B01,B02,接两个直流电机，正反接只会改变电机的方向。STBY相当于该电驱的开关，可以接到一个IO口上，对其赋高电平该电驱工作，赋0所有电机关闭。PWMA,AIN1,AIN2.是控制一个电机的PWMA是向电机1输送pwm波，控制电机的转速，AIN1,AIN2对其输送不同的值，其控制电机的正反转，当输送相同的值时，电机停转。PWMB,BIN1,BIN2是控制另一个电机，方法同电机1.

    三.   我们要对自己焊接的51最小系统进行供电，这里是使用航模电池。但由于单片机只能接受5v的电压，所以这里又需要一个lm7805稳压电源模块，可以将接进去的7.4v的航模电池转换成5v电压在输给单片机的最小系统，由于7805有多个输出口，也可以将它直接供给红外或电驱。

    四.   要控制小车走出迷宫，我认为应在小车四周都安装红外传感器，当前面和左右两面都有东西时，让小车左右两个轮子以相同的速度正反转，知道前面检测不到东西。小车如果向左转，使左边电机关闭，右边电机工作，即可实现转弯。

  五,  小车转弯时，假设右边红外传感器检测到目标，传回低电平，那么控制电驱使右边电机停止工作，左边电机转动，即可实现转弯。

以上就是我对用51单片机实现避障小车走迷宫的设计思路，想法比较幼稚，欢迎指正。