ROS命令行工具的使用

ROS命令行工具的使用

ROS命令行控制小海龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtle turtle_teleop_key

• roscore命令用于启动rosmaster节点管理器
• rosrun时用来运行某个功能包里面某个节点，一般后面跟两个参数，一个是功能包名，另一个是节点
• 注意灵活运用Tab键进行补全可以防止写错同时可以查看他的节点参数
• 海龟可以看作一个小机器人，所有指令都可以对其他机器人使用

其他命令工具

• 可以使用rqt_graph，这是一个用来显示系统计算图的工具，通过这张图可以掌握系统的全貌，尤其是一些未知系统。如图，海龟的操纵和海归界面通过一个话题连接。

• rosnode：告诉系统的节点信息，直接输入会显示他的用法

• rostopic：告诉系统的话题信息，同样也可以展示用法

  

  • 可以通过命令行工具让命令行动起来，用到pub参数，pub后面接话题名，双击tab即可补全命令（第一个补全的是消息结构，第二个补全的是消息结构里面的具体数据）

  • 一般命令只执行一次，若想让他一直动，可以加一个-r n（rate频率参数，n为你设定的频率）

    

• rosmsg show：查看消息结构是怎么样的

  

• rosservice：告诉系统的服务信息

  • 如何产生一个新海龟：rosservice call /spawn 按tab补全参数。

  • call表示调用参数。

  • x，y表示海龟产生地点，theta表示角度位置

  • 使用后会有一个名字回馈

    

• rosbag：话题记录复现工具包

  • 一般跑了一次数据以后记录下来可以在电脑上复现，而不需要每次都测量。
  • a表示all即记录所有的数据，-O表示保存为一个压缩包，后面接你想保存为的名字
  • 使用命令后，对海龟操作，结束后会保存在家目录下面。
  • 重新开启一个新的海龟，就可以复现刚刚记录的运动

  rosbag record -a -O cmd_record//记录话题
  rosbag play cmd_record.bag//复现话题
  

cmd_record//记录话题
rosbag play cmd_record.bag//复现话题

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