ROS2学习笔记（二）——ros2内部命令行工具介绍与使用

一、简介

       ROS2与ROS的基本概念还是差不多的，都有节点(Node)、话题(Topic)、消息(Message)和服务(Service)之类的东西，具体这些概念请参见博客ROS机器人系统学习笔记（三）--------认识节点（Node）和话题（Topic）

        在这里我们主要介绍一下ROS2中的相应的工具。

二、工具的介绍与使用

    1、topic工具

不管在ROS还是ROS2中，topic都是十分重要的一个内容，对于一个话题，有发布、订阅、查看信息等操作。

在命令行中输入如下命令，我们就可以在一个话题上进行发布操作。

ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"

在这里/chatter就是一个话题名，我们就将"Hello World"这个std_msgs/String类型的信息发布到了这个话题上。

我们可以使用如下命令来查看这个话题所发布的内容。

ros2 topic echo /chatter

结果如上图所示。

还有下面的命令可以用于查看一个话题的一些信息。

ros2 topic info /chatter

    2、msg命令

msg命令用于查看消息的类型所包含的内容、查看消息的一些详细使用方法。

使用如下命令就可以看到某一种类型所包含的数据类型。

ros2 msg show visualization_msgs/InteractiveMarkerControl

ROS会显示出如上图的结果，我们可以看到上图中的注释中有很多的使用方法，这对于我们日后写代码有很大的帮助。

    3、pkg命令

这是我们所介绍的一个用于创建ROS2包的一个命令.

在工作空间的src目录下使用命令：

ros2 pkg create learn

在控制台内便会出现如下结果：

好了，你现在会发现你的src目录下多了一个叫learn的包。