【CAN开发】STM32 FDCAN(CAN-FD) Controller（FDCAN控制器）外设开发

最新推荐文章于 2025-03-05 00:03:47 发布

xyeternals

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分类专栏： CAN协议学习 STM32外设开发文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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1. STM32 FDCAN Controller(FDCAN控制器)外设原理介绍：

介绍STM32 FDCAN外设：

这里主要是讲FDCAN与CAN的区别

参考资料：借鉴了很多大佬的资料，在此感谢，如有侵权，联系立删

STM32H7 FDCAN兼容普通CAN使用基于CubeMX配置_stm32cubeide h7配置fdcan作为普通can-CSDN博客

https://www.st.com/content/st_com/en/search.html#q=AN5348-t=resources-page=1

STM32 CAN使用记录：FDCAN基础通讯_stm32 canfd-CSDN博客

CAN基础概念_can时钟40mhz-CSDN博客

开发和原理-挺全：STM32H7系列FDCAN配置成经典CAN的经验教程和注意事项_stm32h7 can-CSDN博客

【STM32H7教程】第91章 STM32H7的FDCAN总线基础知识和HAL库API - 硬汉嵌入式 - 博客园

📎安富莱_STM32-V7开发板_用户手册，含BSP驱动包设计（V3.5）.pdf

1.1. FDCAN协议 - 简介(须知)：

STM32中FDCAN和传统的bxCAN的区别：

两者协议本身的区别
在STM32中这两个外设也有较大不同

目前来说在用的CAN主要分为 CAN2.0 / bxCAN和 CAN-FD

很多情况下称 CAN2.0 为 bxCAN

CAN2.0 数据帧一帧最大可以传输8字节，最高波特率为1000kbps。
CAN-FD 数据帧一帧最大可以传输64字节，最高波特率为8000kbps。

CAN-FD 可以向下兼容 CAN2.0 。

CAN-FD最大的变化在于数据段，一帧最大可以传输64字节，并且数据段波特率可以和其他部分不一样，最大可以到8000kbps。

综上，其实可以这样子理解CAN协议

第一代CAN协议：CAN
第二代CAN协议：CAN2.0/bxCAN
第三代CAN协议：CAN-FD/FDCAN

硬件层未改变，升级了协议层

协议都是向下兼容的！

1.2. FDCAN控制器 - 简介：

1.2.1. STM32H7的CAN FD简介：

STM32H7的CAN FD符合ISO 11898-12015标准。STM32器件上的FDCAN的功能如下所示：

符合CAN协议2.0版A，B和ISO 11898-1：2015，-4。

ISO 11898-1：2015，-4是classic CAN和CAN FD协议标准

综上，协议是向下兼容的

可访问的10 KB RAM内存，最多可分配2560个字。
改进了接收过滤。
两个可配置的接收FIFO。
多达64个专用接收缓冲区。
接收高优先级消息时的单独信令。
多达32个专用发送缓冲区。
可配置的发送FIFO和发送队列。
可配置的发送事件FIFO。
时钟校准单元。
收发器延迟补偿。

1.2.2. CAN FD特性：

（1）兼容经典CAN，可以遵循ISO 11898-1做数据收发。

（2）提升错误检测，支持高达CRC 21位的校验和。

（3）消息优先级。

（4）保证延迟时间。

（5）配置灵活性。

（6）具有时间同步的组播接收。

（7）系统范围内的数据一致性，每条消息最多64个字节。

（8）多主机。

（9）错误检测和信号。

（10）区分节点的临时错误和永久性故障以及自动关闭缺陷节点。

1.3. FDCAN控制器 - 与CAN控制器的区别/改进：

偏向于了解，因为目前开发主要是用FCAN兼容CAN的方式；

用到什么学什么

【STM32H7教程】第91章 STM32H7的FDCAN总线基础知识和HAL库API - 硬汉嵌入式 - 博客园

1.3.1.1. 最大传输速率：8000Kpbs，（CAN：1000Kpbs）

1.3.1.2. 一帧最大字节数：64字节，（CAN：8字节）

最大的变化在于数据段，一帧最大可以传输64字节，并且数据段波特率可以和其他部分不一样，最大可以到8000kbps。

1.3.1.3. FIFIO和Filter分布变化：

bxCAN中FIFIO和Filter都是设定好一定组数的，我们是现成的拿来用
而FDCAN中提供了一定的内存，用户可以手动分配各个FIFIO和Filter的大小

1.3.1.4. 其他（待补充）

此处为语雀内容卡片，点击链接查看：【知识点补充】CAN(CAN2.0/bxCAN)、FDCAN(CAN-FD)概念补充 · 语雀

1.4. FDCAN控制器 - 结构框图

通过这个框图要了解到以下信息：

（1）CANFD1和CANFD2共用一个RAM空间。

（2）每个CANFD都有自己的内核。

（3）CAN内核实现协议控制和收发移位寄存器。

（4）Tx handler控制消息从CAN消息RAM到CAN内核。

（5）Rx handler控制CAN内核到CAN消息RAM。

首先从整个CAN宏观来看FIFO在消息RAM中，该消息RAM总共有10KB，此RAM为CAN的专用RAM，和系统SRAM没有关系。此RAM已经划分好了每个区域的用途和大小，如下图。

由此图可见接收FIFO的每个单元的深度均为64，无论帧长为多少，深度都是64，只不过在用作普通CAN时只用了前8个单元。

每个FIFO总共有这样的单元64个，接收部分总共有这样的两个FIFO。

即FIFO全压满时可以暂存128条信息，这非常利于批量处理信息。

发送部分的FIFO与发送同理，只是空间小一些。

当然，消息RAM是FDCAN1和FDCAN2公用的，在实际使用中如果两个FDCAN都是用了，分配FIFO时要注意。

在初期学习时发现大多数参考资料和历程均只用了1个FIFO单元，之后仔细看了数据手册才发现这些资源是不用白不用哦。

1.5. FDCAN控制器 - 波特率计算公式与工具（得到两组Prescaler、TimeSeg1、TimeSeg2，Sync Jump Width）：

FDCAN的波特率参数不太一样，有两组（数据段，仲裁段）参数（4个）

📎ZCANPRO.zip

1.5.1. 波特率的计算公式

波特率的计算公式（这里只是了解一下波特率是怎么计算的后续我们可以使用波特率计算器）

FDCANFrequency（FDCAN频率）：即为上述我们配置的FDCAN时钟频率，为120MHz
Prescaler（预分频器）：FDCAN频率还需要除预分频系数得到一个更小的频率方便我们后续计算假设TimeSeg1和TimeSeg2的值范围在1-32和1-16 如果FDCAN频率过大算出来可能达不到我们想要的波特率。

比如说我们需要配置1Mdps波特率如果没有Prescaler（预分频器） BaudRate = 120MHz / (1+32+16) = 2.449Mdps 达不到我们的期望值而TimeSeg1和TimeSeg2的值已达到最大值。

TimeSeg1和TimeSeg2即我们需要配置的参数。具体原理可参考下图。

我们回到STM32CubeMX 中的FDCAN1配置界面

我们会发现怎么有两个不同的Prescaler、TimeSeg1、TimeSeg2组合，一个是Data，一个是Nominal 即数据和仲裁即对应的CAN通信的数据域和仲裁域。
两者还有一个参数一样 Sync Jump Width（同步跳转段的宽度）缩写SJW 后续是我们配置选择TimeSeg1和TimeSeg2的重要参考

数据段-波特率参数

仲裁段-波特率参数

1.5.2. 打开后，设备类型选择任意带有CANFD并且TCP和UDP结尾的都可以（计算方式是一样的我们选择CANFDNET_TCP）

1.5.3. CAN（FD）波特率推荐设置

在看了网上很多资料和别人配置的代码发现很多配置都符合这些规则，应该是一种根据CAN通信原理最优化配置的规范，那我们配置波特率也按这个设置来。

BRP尽量小：即Prescaler（预分频器）的值尽量要小。
不用管，因为经典CAN仲裁域和数据域BRP是一样的。
SJW尽量大且尽量保持与TSEG2一致：即Sync Jump Width和TimeSeg2两个参数尽量保证一致且较大。
我们配置的波特率一般为经典CAN模式支持的最大值即1Mbps 1000kbps>800kbps 所以我们选择采样率（SMP）为 75%左右的参数
不用管
不用管

所以我们选择参数的要求是 采样率（SMP）为75%左右的同时 BRP（Prescaler（预分频器））的值尽量要小，且Sync Jump Width和TimeSeg2两个参数尽量保证一致且较大。

1.5.4. 用计算器算一下理想的波特率参数（案例）

首先将时钟改为我们CubeMX配置的FDCAN时钟频率120MHz 波特率改为我们期望的1Mbps点击设备类型旁边的计算得到一组参数，点击SMP 参数会根据采样率大小进行排序

我们找到采样率（SMP）为75%左右的参数

根据 BRP（Prescaler（预分频器）尽量较小我们应该选择BRP为2的那套参数，但实际上并不行。因为我们回到CubeMX，点击Data Time Seg1 可以看到该参数的最大值为32 如果选择44，15，1，2那套参数 Data Time Seg1 最大值会超出，所以我们选择BRP为3的那套。

最后我们将SJW（同步跳转宽度）改为10 即满足TimeSeg2两个参数尽量保证一致且较大验证一下。发现该组参数满足上述所有条件。

所以最后

Prescaler = 3 Data Time Seg1 = 29 Data Time Seg2 = 10 Sync Jump Width = 10【一共四个参数，比CAN多一个】

1.6. 后面自己看手册学吧

简单学要懂的！

1.7. FDCAN控制器 - RAM区管理

1.8. FDCAN控制器 - 过滤区

CAN 总线的标识符过滤器很重要

配置思路差不多

过滤器是用于接收的，发送的时候无需设置过滤器，这点一定要整明白。

根据发送端发送来的帧数据，通过标识符过滤器就可以设置仅接收需要接收的帧数据有效降低 CPU 多余的处理时间。

FDCAN 外设可以配置两套验收滤波器：用于存储或拒绝接收到的消息。

一套用于标准标识符
一种是扩展标识符

128 个过滤元素可以配置用来配置 128 个 11bit 标准 ID 和 64 个过滤元素可以用来配置 64 个 29bit 扩展 ID。

1.9. FDCAN控制器 - 接收区

相比CAN控制器，新增功能：

多了个专用的RxBuffer
FIFO0、FIFO1、RxBuffer的元素个数（0-64个）和存储数据字节大小（8-64字节）都可以配置

CAN FD控制器的接收区分为两个，Rx FIFO和专用Rx缓冲区

1.9.1. FIFO0和FIFO1：

可以在 CAN 消息 RAM 中配置两个 Rx FIFO（FIFO0和FIFO1）。

FIFO中的FIFO元素个数可配置（0-64个FIFO元素）：

- 每个 Rx FIFO 部分最多可存储 64 个元素。
- 每个元素存储在一个 Rx FIFO 元素中。

FIFO元素大小可配置（0-64字节）：

- 可以通过 FDCAN_RXESC 寄存器分别为每个 Rx FIFO 配置 Rx FIFO 元素的大小。

- - 一个大小 Rx FIFO 元素由前面 RAM 管理中指定的公式定义。
  - Rx FIFO 元素大小定义了可以存储一个接收元素的数据字段字节数

1.9.2. 专用的Rx Buffer：

FDCAN 支持多达 64 个专用 Rx buffers。

Rx buffers的个数可配置

- 每个专用的 Rx buffers 可以存储一个元素。

每个Rx buffers的数据字段大小可配置（0-64字节）

- 专用 Rx buffers 的大小可以通过 FDCAN_RXESC 寄存器进行配置，由前面 RAM 组织中描述的公式定义。
- Rx buffers 大小定义可以存储多少个接收元素的数据字段字节。

1.9.3. 两者区别：

如前面所述，FDCAN 具有两种机制：

专用 Rx buffer 或 Rx FIFO 0/1 可以将配置为存储接收到的元素。

1.10. FDCAN控制器 - 发送区

暂时还当CAN控制器的发送邮箱来用

1.10.1. Tx Events

1.10.2. Tx Buffers

1.10.3. Tx FIFO（普通FIFO模式/Queue模式）

1.11. FDCAN控制器 - 工作模式

STM32H7的CAN FD外设四种测试模式：限制操作模式，总线监控模式，外部环回模式和内部环回模式 - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz!

在FDCAN的操作模式下，除了正常操作外，还有几种测试模式可用。

那里测试模式只能用于生产测试或自测以及校准单元。

必须将FDCAN_CCCR中的TEST位设置为1，以允许对FDCAN测试寄存器和存储器的写访问。测试模式和功能的配置。

FDCAN兼容CAN2.0的工作模式：

正常模式（Normal mode）

FDCAN以下列模式之一工作：

限制操作模式（Restricted-operation mode）
总线监控模式（Bus-monitoring mode）
外部环回模式（External loop-back mode）
内部环回模式（Internal loop-back mode）

1.11.1. 限制操作模式（Restricted-operation mode）

注：只要FDCAN处于受限操作模式，FDCAN_TX引脚就处于隐性状态。

显性位被传输，以此确认接收到有效帧。

在受限操作模式下，FDCAN能够：

接收数据帧
接收远程帧
确认有效帧

该模式不支持：

数据帧发送
远程帧发送
活动错误帧或过载帧发送

通过FDCAN_CCCR中的ASM位将FDCAN设置为受限操作模式。当Tx handler 无法从CAN读取消息RAM准时或时钟校准激活时，将自动进入受限操作模式。在这种模式下，应用程序测试不同的比特率，并在应用程序收到有效的帧之后退出受限操作模式。

下图说明了在受限操作模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接

1.11.2. 总线监控模式（Bus-monitoring mode）

为了分析总线上的通信量而又不受主要位传输的影响，用户可以设置FDCAN_CCCR中的MON位，可以在总线监视模式下使用FDCAN。在总线监视模式下，FDCAN能够：

接收有效的数据帧
接收有效的远程帧

该模式不支持：

传输开始
确认有效帧（与受限操作模式不同）

在总线监视模式下，FDCAN仅在总线上发送隐性位。

下图显示了总线监视模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接。

1.11.3. 测试/回环模式（内部环回模式、外部环回模式）：内部环回是内部收发

CAN总线协议属于链路层协议，在使用时必须有完好可以使用的物理层做支持，但是在调试时，不确定物理层是否正常工作时，可以先调试链路层的设置是否正确。

STM32H7的FDCAN有内部回环和外部回环两种，常用的是内部回环模式。

内部回环模式将完全断开与CAN相连接的IO，并置Tx引脚为1。
而外部回环模式可以用于物理层测试，此时需要有另一台可以在正常模式下工作的主机，使用外部回环模式会将数据在内部直接接收的同时从CAN的Tx引脚发送出去，若另一台主机此时正确接收了消息，则证明测试主机的物理层的发送功能完好。

1.11.3.1. 外部环回模式（External loop-back mode）

提供此模式用于硬件自检。

用户可以通过以下方式将FDCAN设置为外部环回模式：

将1写入FDCAN_TEST中的LBCK位，并将0写入FDCAN_CCCR中的MON位。

FDCAN对待自己的发送的消息作为已接收的消息，如果它们通过Rx FIFO中的接受过滤，则将其存储。为了独立于外部信号，FDCAN忽略确认错误（隐性位在确认插槽中采样）。 FDCAN实现内部TX和RX连接。

下图显示了外部环回模式下的FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接。

1.11.3.2. 内部环回模式（Internal loop-back mode）

提供此模式用于硬件自检。

用户可以通过以下方式将FDCAN设置为内部环回模式：

向FDCAN_TEST中的LBCK位写入1，并向FDCAN_CCCR中的MON位写入1。

可以测试FDCAN，而不会影响连接到FDCAN_TX和FDCAN_RX的正在运行的CAN系统针脚。 FDCAN_RX引脚与FDCAN断开连接，并且FDCAN_TX引脚保持隐性。

下图显示了内部环回模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接

2. STM32 FDCAN Controller(FDCAN控制器)外设开发：

STM32H7系列FDCAN配置成经典CAN的经验教程和注意事项_stm32h7 can-CSDN博客

主要是在上面原理部分

STM32H7的CAN FD外设四种测试模式：限制操作模式，总线监控模式，外部环回模式和内部环回模式 - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz!

2.1. 基于HAL库 - 开发FDCAN外设：

这里的开发环境是：STM32H743VGT6

2.1.1. FDCAN的HAL库分析：

2.1.1.1. FDCAN结构体

2.1.1.2. FDCAN的函数

2.1.1.3. FDCAN的中断回调函数

记得勾选中断

/**
  * @brief This function handles FDCAN1 interrupt 0.
  */
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 0 */

  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 0 */
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
}

==============================================================================
                          ##### Callback functions[所有回调函数] #####
==============================================================================
    [..]
    This subsection provides the following callback functions:
      (+) HAL_FDCAN_ClockCalibrationCallback
      (+) HAL_FDCAN_TxEventFifoCallback
      (+) HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
      (+) HAL_FDCAN_RxFifo1Callback
      (+) HAL_FDCAN_TxFifoEmptyCallback
      (+) HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback
      (+) HAL_FDCAN_TxBufferAbortCallback
      (+) HAL_FDCAN_RxBufferNewMessageCallback
      (+) HAL_FDCAN_HighPriorityMessageCallback
      (+) HAL_FDCAN_TimestampWraparoundCallback
      (+) HAL_FDCAN_TimeoutOccurredCallback
      (+) HAL_FDCAN_ErrorCallback
      (+) HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback
      (+) HAL_FDCAN_TT_ScheduleSyncCallback
      (+) HAL_FDCAN_TT_TimeMarkCallback
      (+) HAL_FDCAN_TT_StopWatchCallback
      (+) HAL_FDCAN_TT_GlobalTimeCallback


===========FDCAN(1/2)的接收中断回调函数：===========
    分别是FIFO0和FIFO1的中断回调，根据Cube和过滤器配置的FIFO区
    收到数据时就会进入对应的中断，然后通过HAL_FDCAN_GetRxMessage获取接收的各种数据
    再根据自己的通信协议进行数据处理
/**
  * @brief  Rx FIFO 0 callback.
  * @param  hfdcan pointer to an FDCAN_HandleTypeDef structure that contains
  *         the configuration information for the specified FDCAN.
  * @param  RxFifo0ITs indicates which Rx FIFO 0 interrupts are signaled.
  *         This parameter can be any combination of @arg FDCAN_Rx_Fifo0_Interrupts.
  * @retval None
  */
__weak void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(hfdcan);
  UNUSED(RxFifo0ITs);

  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
            the HAL_FDCAN_RxFifo0Callback could be implemented in the user file
   */
}

FDCAN1_RxFifo0RxHandler是我自己定义的数据处理函数

2.1.2. FDCAN的CubeMX配置项分析：

FDCAN时钟配置：（APB1时钟）

基础配置项（除去波特率部分）：

Frame Format （帧格式）：

因为我们配置的是经典CAN模式

- 选择Classic mode，经典模式
- Classic modeFD mode without BitRate Switching：波特率一致，仲裁段和数据点波特率相同
- FD mode with BitRate Switching：双波特率，仲裁段和数据点波特率不同

Mode （模式）：

- 选择Normal mode，正常即可
- 限制操作模式（Restricted-operation mode）
- 总线监控模式（Bus-monitoring mode）
- 外部环回模式（External loop-back mode）
- 内部环回模式（Internal loop-back mode）

Auto Retransmission 与 Transmit Pause ：

- 这两个都是FDCAN的特性全部Disable就行

Protocol Exception （协议异常处理）：

- 这个打不打开都一样，打开可能有一点点好处，我这里选择了 Enable，关闭也无所谓

……

波特率部分在下面讲

Message Ram Offset （RAM消息地址偏移）：

- 取值范围：0-2560
- 使用几个FDCAN就将2560平均分给几个，比如使用一个FDCAN1就填0，范围就是将RAM地消息0-2560分给FDCAN1。
- 使用FDCAN1和FDCAN2：

- - FDCAN1就填0，FDCAN1范围就是0-1280
  - FDCAN2就填1280，FDCAN2范围则是1281-2560。

- 三个就以此类推。

Std Filters Nbr（标准ID过滤数量） ：至少取>=1的值

- 这个参数的配置非常容易踩坑，它的参数作用是规定你需要过滤掉标准CANID的数量
- 通常我们我们不需要过滤任何ID，但这里绝对不能设置为0，如果设置为0则进入不了CAN的中断，必须设置为1即以上

- - 设置为1也不代表我们需要在代码初始化过滤器时过滤掉一个ID，可将一个参数设置为0x00000000，即可不过滤掉任何ID。

Ext Filters Nbr （扩展ID过滤数量）：

- 经典CAN没有扩展ID，就写0。
- 使用CAN-FD就另说，……（其他）

波特率配置项：0-8000kpbs

重申：获取波特率参数（四个参数-Prescaler/xxx Time Seg1/xxx Time Seg2/xxx Sync Jump Width）：

Prescaler = BRP

Time Seg1 = TSEG1

Time Seg2 = TSEG2

Sync Jump Width（同步跳转段的宽度） = 10

【一共四个参数，比CAN多一个；SJW参数是数据/仲裁段共用的！！！】

有两个不同的Prescaler、TimeSeg1、TimeSeg2组合，一个是Data，一个是Nominal 即数据和仲裁即对应的CAN通信的数据域和仲裁域
两者还有一个参数一样 Sync Jump Width（同步跳转段的宽度）缩写SJW 后续是我们配置选择TimeSeg1和TimeSeg2的重要参考

补充：

- Baud Rate是自动计算的最终波特率
- 数据段（最大波特率8Mbps）和仲裁段（最大波特率1Mbps）的波特率可以不同，也可以相同

数据域的波特率配置：

Data Sync Jump Width (数据域的同步跳转宽度) ：

- 根据波特率计算器得到的填入

Data Prescaler、Data Sync Jump Width、Data Time Seg1、Data Time Seg2：（数据段 - 波特率参数）

- 根据波特率计算器得到的填入

仲裁域的波特率配置：

Nominal Sync Jump Width (仲裁域的同步跳转宽度) ：

- 根据波特率计算器得到的填入

Data Prescaler、Data Sync Jump Width、Data Time Seg1、Data Time Seg2：（仲裁段 - 波特率参数）

- 根据波特率计算器得到的填入

接收区配置项：可同时接收（0-64）个（8-64）字节

Nbr结尾代表对应接收区的的数量，Size就是一个接收区开辟的最大字节数。

【知识点和案例】

接下来我们要明确一个概念：即你的一路CAN中在不加延时的情况下，一次最多能发送或接收的最大帧数据包的数量。我把它叫做CAN收发最大带宽数。

这么说可能有点云里雾里，举两个例子：

以达妙系列电机为例，在不加延时的情况下，一次只能给两个电机发送指令，如果连续给三个达妙电机发送控制包，第三个电机将收不到控制指令也不会返回电机数据（达妙电机控制方式就是发一帧回一帧，发不出去肯定就收不到）所以这路CAN的最大发送带宽数和最大接受带宽数都是2。
再拿大疆的电机（3508、6020等）举例，官方手册上说一次两帧数据包最多可以控制8个电机且收到电机反馈数据（实际测试大概只能控制6个），那大疆的电机CAN的最大发送带宽数为2，最大接收带宽数为8（实际上4-6）

这个概念关乎我们配置接下来的接收区和发送区的FIFO数量和字节数。

接收区：分为Fifo接收和Buffers接收

FIFO接收

其中Fifo区有两个，Fifo0和Fifo1，选择哪个Fifo不仅要在CubeMX配置，在程序中的CAN过滤器初始化中也要配置。Nbr结尾代表对应接收区的的数量，Size就是一个接收区开辟的最大字节数。

Buffers接收

首先我们不使用Buffers接收，RxBuffers Nbr直接填0。

那我们Fifo0和Fifo1数量如何选择，就关乎到上面说的CAN收发最大带宽数，开辟的数量不能小于CAN的接收最大带宽数,(发送也是一样)，比如我这路CAN的最大接收带宽数为2，如果只开辟一个Fifo区的话，那第二个电机的数据就会收不到，所以我们配置的数量要大于等于2。

那有人可能要问了，我要控制四个电机发送四帧数据包不是要开辟四个吗，上面说了，是不加延时的情况下最大的接收数量，通过每两电机延时200us-1ms可以控制两个以上，Fifo数量也只需要2个，当然多开一点也无所谓。

Rx Fifo Elmt Size我们选择8bytes就行，经典CAN一帧数据包最大就8bytes，当然选择多的也可以。具体使用哪个Fifo在Cube里配置完后，程序中CAN过滤器初始化也要选择！！(后面会说)

我们使用一路CAN控制达妙电机，并用Fifo0来接收电机数据的最低配置为

Rx Fifo0 Elmts Nbr ：2
Rx Fifo0 Elmt Size ：8 bytes data filed

一次接收2个一节的信息

Rx Fifo1 Elmts Nbr ：0（不用的Nbr给0）
Rx Fifo1 Elmt Size ：8 bytes data filed
Rx Buffers Nbr ：0（不用的Nbr给0）
Rx Buffer Size ：8 bytes data filed

FIFO0和FIFO1配置：

不用的Nbr给0

Rx Fifo0 Elmts Nbr（指定Rx FIFO 0元素的数量）：

- 0-64个

Rx Fifo0 Elmt Size（指定Rx FIFO 1元素的数据字段大小（字节））：

- 8-64 bytes data filed（字节）

Rx Fifo1 Elmts Nbr（指定Rx FIFO 1元素的数量）：

- 0-64个

Rx Fifo1 Elmt Size（指定Rx FIFO 1元素的数据字段大小（字节））：

- 8-64 bytes data filed（字节）

Rx Buffer配置：

不用的Nbr给0

Rx Buffers Nbr（指定Rx Buffer元素的数量）：

- 0-64个

Rx Buffer Size（每个Rx Buffer元素的数据字段大小）：

- 8-64 bytes data filed（字节）

发送区配置：可同时发送（0-32）个（8-64）字节

发送区和接收区差不多，不过多赘述了

不使用Events和Buffers发送，直接写0，我们采用FIFO发送不用Queue（队列），选择FIFO mode

Nbr数量根据CAN收发最大带宽数配置，大于等于这个数，Size选择8字节就行，大一点也可以

Tx Events配置：

Tx Events Nbr（指定Tx Events元素的数量）：

- 0-32个

Tx Buffers配置：

Tx Buffers Nbr（指定Tx Buffers元素的数量）：

- 0-32个

Tx Fifo/Tx Queue配置：

Tx Fifo Queue Elmts Nbr（指定Tx Fifo/Tx Queue元素的数目）：

- 0-32个

Tx Fifo Queue Mode（选择FIFO模式）：

- Tx FIFO模式 / Tx 队列模式

Tx元素数据字段大小配置：（必配置）

Tx Elmt Size（指定Tx元素数据字段大小）：

- 8-64 bytes data filed

中断配置（NVIC）：

【开发流程】FDCAN开发编程核心（配置完CubeMX后）

CubeMX配置部分在分析中有介绍

数据结构设计：

bsp_FDCAN/CAN结构体（拿FDCAN举例）

/**
 * @name:   FDCAN_data
 * @brief   自定义FDCAN数据结构体
 * @note    none
 */
typedef struct
{
    /* FDCAN句柄 */
    FDCAN_HandleTypeDef *hFDCanHandle;

    /* FDCAN发送结构体 */
    FDCAN_TxHeaderTypeDef hTxHeader;

    /* FDCAN发送数据区 */
    uint8_t Tx_Data_Buf[64];	            // FDCAN数据帧的数据段长度(0-8)
    
    /* FDCAN接收结构体 */
    FDCAN_RxHeaderTypeDef hRxHeader;
    
    /* FDCAN接收数据区 */
    uint8_t Rx_Data_Buf[64];			    
} 
FDCAN_data;

FDCAN_data

提前定义好数据帧

1、设置接收过滤器【必须配置，否则接收不了，没用到特殊模式也要！一般是32位屏蔽模式，屏蔽位全给0即可】

如果有目标接收需求可加

1. 定义接收过滤器类型定义结构体（CAN_FilterTypeDef）变量
2. 配置CAN接收过滤器HAL_CAN_ConfigFilter()

/* 过滤器配置项 - 传参 */
//  这里不采用stm32fxxx_hal_can.h内的宏是为了更好控制,但是需要对can过滤器有一定程度理解

// 第4位 - 滤波器编号(0-27, 共28个滤波器, can1是0~13, can2是14~27)
#define CAN_FILTER(x) ((x) << 3)

// 第3位 - 指定的接收队列
#define CAN_FILTER_FIFO_0 (0 << 2)
#define CAN_FILTER_FIFO_1 (1 << 2)

// 第2位 - 格式帧：标准帧或扩展帧(ID格式)
#define CAN_IDE_STD (0 << 1)
#define CAN_IDE_EXT (1 << 1)

// 第1位 - 格式帧：数据帧或遥控帧
#define CAN_RTR_DATA_FRAME   (0 << 0)
#define CAN_RTR_REMOTE_FRAME (1 << 0)

// 具体接收报文格式要求，要将传入的格式帧(ID,IDE,RTR)和屏蔽位一起看[具体看过滤器原理]

/*******************************************************************************
 * @funticon_name: CAN_Filter_Mask_Config
 * @brief   CAN的过滤器配置 - 32位屏蔽工作模式
 * @return  {*}
 * @note    使用：                              第二个传入的参数要去driver_can.h的宏定义中查看!
 *              CAN_Filter_Mask_Config(&hcan1, CAN_FILTER(13) |	CAN_FIFO_1 | CAN_STDID | CAN_DATA_TYPE, 0x114, 0x7ff);
 * @param {CAN_HandleTypeDef} *hcan     CAN编号
 * @param {uint8_t} Object_Para         滤波器序号 | 接收后存入的FIFOx | 报文ID类型(标准/扩展) | 帧类型(数据/遥控)
 *                                      [注意，如果要添加参数，去.h的宏定义中添加，再来这里补充]
 *                                      （取值：CAN_FILTER(x)
 *                                             CAN_FILTER_FIFO_0 / CAN_FILTER_FIFO_1
 *                                             CAN_IDE_STD / CAN_IDE_EXT
 *                                             CAN_RTR_DATA_FRAME / CAN_RTR_REMOTE_FRAME）
 * @param {uint32_t} ID                 目标ID - 标准/扩展格式
 * @param {uint32_t} Mask_ID            屏蔽位 - 如(id-0x3ff, 屏蔽位-0x1fffffff) - 需要哪些位相同(同1否0)
 *******************************************************************************/
void CAN_FilterConfig_32Bit_Mask(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t Object_Para, uint32_t ID, uint32_t Mask_ID)
{
    CAN_FilterTypeDef can_filter_init_structure;
    // 检测关键传参
    assert_param(hcan != NULL);

// 过滤器过滤参数：
    // 标准ID帧 - 格式帧(ID,IDE,RTR)和屏蔽位(1同0任)
    if ((Object_Para & 0x02))
    {
        // 掩码后ID的高16bit
        can_filter_init_structure.FilterIdHigh = ID << 3 >> 16;
        // 掩码后ID的低16bit
        can_filter_init_structure.FilterIdLow = ID << 3 | ((Object_Para & 0x03) << 1);
        // ID掩码值高16bit
        can_filter_init_structure.FilterMaskIdHigh = Mask_ID << 3 << 16;
        // ID掩码值低16bit
        can_filter_init_structure.FilterMaskIdLow = Mask_ID << 3 | ((Object_Para & 0x03) << 1);
    }
    // 扩展ID帧 - 格式帧(ID,IDE,RTR)和屏蔽位
    else
    {
        // 掩码后ID的高16bit
        can_filter_init_structure.FilterIdHigh = ID << 5;
        // 掩码后ID的低16bit
        can_filter_init_structure.FilterIdLow = ((Object_Para & 0x03) << 1);
        // ID掩码值高16bit
        can_filter_init_structure.FilterMaskIdHigh = Mask_ID << 5;
        // ID掩码值低16bit
        can_filter_init_structure.FilterMaskIdLow = ((Object_Para & 0x03) << 1);
    }

// 过滤器工作参数：
    // 滤波器序号, 0-27, 共28个滤波器, can1是0~13, can2是14~27
    can_filter_init_structure.FilterBank = Object_Para >> 3;
    // 滤波器绑定FIFOx, 只能绑定一个
    can_filter_init_structure.FilterFIFOAssignment = (Object_Para >> 2) & 0x01;
    // 滤波器模式, 设置ID掩码模式
    can_filter_init_structure.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    // 32位滤波
    can_filter_init_structure.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    // 使能滤波器
    can_filter_init_structure.FilterActivation = ENABLE;

    // 从机模式选择开始单元，从CAN（CAN2）分配的筛选器个数。如果只使用单个CAN，可忽略此成员
    // can_filter_init_structure.SlaveStartFilterBank = 14;

    HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &can_filter_init_structure);
}

使用：
// 过滤器配置
CAN_FilterConfig_32Bit_Mask(hcan, CAN_FILTER(13) |	CAN_FILTER_FIFO_0 | CAN_IDE_STD | CAN_RTR_DATA_FRAME, 0, 0);

CAN_FilterTypeDef can_Filter = {0};
can_Filter.FilterIdHigh = 0;
can_Filter.FilterIdLow = 0;
can_Filter.FilterMaskIdHigh = 0;
can_Filter.FilterMaskIdLow = 0;
can_Filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
can_Filter.FilterBank = 0;
can_Filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
can_Filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
can_Filter.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_Filter);

2、开启CAN，使能CAN中断，`HAL_CAN_Start()`，`__HAL_CAN_ENABLE_IT()` / `HAL_CAN_ActivateNotification()`

/**
 * @brief 初始化CAN总线
 * @param hcan CAN编号
 * @param Callback_Function 处理回调函数
 */
void CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  /* 使能CAN */
  HAL_CAN_Start(hcan);

  /* 使能CAN中断 */
  __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
或者
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
}

3、CAN发送：`HAL_CAN_AddTxMessage()`

发送标准格式数据帧：

标准格式和扩展格式发送的区别主要是在CAN_TxHeaderTypeDef变量的成员RTR中

/**
 * @brief 			发送标准格式-数据帧
 * @param hcan 		CAN编号
 * @param ID 		报文ID - 如0x114,0x212等
 * @param Data 		被发送的数据指针
 * @param Length 	发送数据长度
 * @return uint8_t 	执行状态
 */
uint8_t CAN_Send_StdId_DataFrames(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint16_t StdId, uint8_t *Tx_Data, uint16_t Tx_Length)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
  uint32_t used_mailbox;

  // 检测关键传参
  assert_param(hcan != NULL);

  tx_header.StdId = StdId;		// 标准ID
  tx_header.ExtId = 0;			// 扩展ID
  tx_header.IDE = 0;			// 总线帧格式
  tx_header.RTR = 0;			// 标准/扩展ID格式
  tx_header.DLC = Tx_Length;	// 发送数据长度

  return (HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &tx_header, Tx_Data, &used_mailbox));
}

后续可以写一个全概括的函数（集成）/单独写也可以（方便用）

CAN_Send_Data(&hcan1, 0x114, &Send_Data, 1);

can_Tx.StdId = 0x123;
can_Tx.ExtId = 0;
can_Tx.IDE = CAN_ID_STD;
can_Tx.RTR = CAN_RTR_DATA;
can_Tx.DLC = 5;
can_Tx.TransmitGlobalTime = DISABLE;

HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can_Tx, sendBuf, &box);

4、CAN接收：`HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()`/`HAL_CAN_GetRxMessage()`

注意：要在初始化函数中开启中断HAL_CAN_ActivateNotification()/__HAL_CAN_ENABLE_IT()

1. 重写FIFO接收中断回调函数 - HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback

注意，接收中断和溢出中断的回调函数不同

1. 定义接收报文定义结构体（CAN_RxHeaderTypeDef）结构体变量。
2. 用接收函数HAL_CAN_GetRxMessage接收

CAN_RxHeaderTypeDef header;
uint8_t data;
/**
 * @brief HAL库CAN接收FIFO0中断
 * @param hcan CAN编号
 */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_FILTER_FIFO0, &header, &data);
  
  // 接收后的措施
}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &can_Rx, recvBuf);
  /*下面是你用来处理收到数据的代码，可以通过串口把内容发送出来，也可以用来控制某些外设*/
}