STM32H7 FDCAN 踩坑经历

STM32H7 FDCAN 踩坑经历🙃

• 最开始参考的是正点原子的例程，改到我们的开发板后发现只能初始化，他们的滤波器设置根本就没法使用，为此我还一度认为是自己代码移植过来有问题，在不停对比和查看数据手册后发现是正点原子的代码本身就有问题，而且他们关于FDCAN这一节的教程也是讲的云里雾里，很难掌握到重点。

• 既然看教程无法实现，那就只能自己去查看hal库文件，看看官方提供了哪些函数，看不懂的函数名就去看函数里面操作了哪些寄存器，再对比寄存器手册去推这个函数的具体功能。

• 分析步骤：

  1. 查看网上论坛别人的介绍，他们说的是没有设置全局滤波器，也就是

     HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t NonMatchingStd, uint32_t NonMatchingExt, uint32_t RejectRemoteStd, uint32_t RejectRemoteExt);
     

     于是我进这个函数查看了它的实现，发现整个函数就是在操作一个寄存器FDCAN_GFC ，这个寄存器是用来设置被滤波器滤掉的ID数据怎么处理的。OK！罪魁祸首找到了，正点原子应该就是没用这个函数，使得滤波器功能没法使用。

  2. 但是事情没那么简单！！设置了这个函数发现还是能接收到本应该被滤掉的数据，于是又只能查，一个初始化一个初始化的查， 终于发现不对劲的地方了，如下图所示，ExtFiltersNbr这个函数在正点原子的初始化设置的是0，所以这个应该是不成立的，于是我在使用扩展帧的时候把ExtFiltersNbr设置为1，发现滤波器起作用了！
     

  3. 最后分析得到的结论是：

     • 在使用标准帧的时候设置StdFilterNbr，扩展帧的时候设置ExtFiltersNbr，这个代表的就是你的滤波器组的数量，比如我们要允许三组ID可以过滤波器，我们就设置为三。

     • 接下来我们就是来设置滤波器参数，如下图就是一组滤波器设置参数，要注意的就是，FilterID2的设置，如果我们选择的是范围滤波的时候，它代表滤波的上截至。如果我们选择的是单ID滤波的话，它代表的是掩码，在使用扩展帧的时候需要设置为0XFFFFFFF（29位），标准帧的时候设置为0X7ff（11位）。

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