STM32H7 FDCAN 踩坑经历🙃
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最开始参考的是正点原子的例程,改到我们的开发板后发现只能初始化,他们的滤波器设置根本就没法使用,为此我还一度认为是自己代码移植过来有问题,在不停对比和查看数据手册后发现是正点原子的代码本身就有问题,而且他们关于FDCAN这一节的教程也是讲的云里雾里,很难掌握到重点。
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既然看教程无法实现,那就只能自己去查看hal库文件,看看官方提供了哪些函数,看不懂的函数名就去看函数里面操作了哪些寄存器,再对比寄存器手册去推这个函数的具体功能。
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分析步骤:
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查看网上论坛别人的介绍,他们说的是没有设置全局滤波器,也就是
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t NonMatchingStd, uint32_t NonMatchingExt, uint32_t RejectRemoteStd, uint32_t RejectRemoteExt);
于是我进这个函数查看了它的实现,发现整个函数就是在操作一个寄存器FDCAN_GFC ,这个寄存器是用来设置被滤波器滤掉的ID数据怎么处理的。OK!罪魁祸首找到了,正点原子应该就是没用这个函数,使得滤波器功能没法使用。
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但是事情没那么简单!!设置了这个函数发现还是能接收到本应该被滤掉的数据,于是又只能查,一个初始化一个初始化的查, 终于发现不对劲的地方了,如下图所示,ExtFiltersNbr这个函数在正点原子的初始化设置的是0,所以这个应该是不成立的,于是我在使用扩展帧的时候把ExtFiltersNbr设置为1,发现滤波器起作用了!
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最后分析得到的结论是:
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在使用标准帧的时候设置StdFilterNbr,扩展帧的时候设置ExtFiltersNbr,这个代表的就是你的滤波器组的数量,比如我们要允许三组ID可以过滤波器,我们就设置为三。
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接下来我们就是来设置滤波器参数,如下图就是一组滤波器设置参数,要注意的就是,FilterID2的设置,如果我们选择的是范围滤波的时候,它代表滤波的上截至。如果我们选择的是单ID滤波的话,它代表的是掩码,在使用扩展帧的时候需要设置为0XFFFFFFF(29位),标准帧的时候设置为0X7ff(11位)。
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