物联网开发131 - Micropython ESP32 C3连接TB6600驱动42BYGH39步进电机

魔都飘雪

已于 2024-07-18 10:10:59 修改

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文章标签：物联网物联网开发 Micropython

于 2024-07-17 22:40:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhusongziye/article/details/135901247

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一、目的

这一节我们来学习如何使用合宙ESP32 C3连接TB6600驱动42BYGH39步进电机，实现控制步进电机正反转和旋转指定角度等。下面我们一起来学习一下吧！

二、环境

ESP32 C3开发板（MicroPython v1.19.1 on 2022-06-18）+ 42BYGH39步进电机 + TB6600驱动 + 几根杜邦线 + Win10商业版

ESP32 C3和各模块接线方法：

我们使用共阴极接法：

Tb6600电源和步进电机接线：

根据电动机的电流设置拨码开关：

我们使用的电动机电流是1.2A，我们拨码开关4设为On，5和6设为OFF。

细分开关，即拨码开关1,2,3，下面我们使用的是1600的，所以2设为ON，1和3设为OFF。

三、TB6600步进电机驱动

tb6600.py

from machine import Pin
import time

class TB6600:
    
    Pulse = 1600
    
    def __init__(self,Pul,Dir,Ena):
        
        self.Pul = Pin(Pul,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)
        self.Dir = Pin(Dir,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)
        self.Ena = Pin(Ena,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)
        self.Reset()
        
    """
    设置旋转整圈数:
    Een = 1使能,Een = 0失能
    Dir = 1正转,Dir = 0反转
    Circle = 旋转圈数，一圈360°
    Freq = 频率 例如：一周期200us = 时间1/周期0.000200 = 频率5kHz
    """
    def Motor_Circle(self,Ean,Dir,Circle,Freq):
        
        for i in range(0,self.Pulse * Circle,1):
            
            self.Ena.value(Ean)
            
            if Dir:
                self.foreward()
            else:
                self.reversal()
            
            self.frequency(Freq)
            
    """
    设置旋转角度:
    Een = 1使能,Een = 0失能
    Dir = 1正转,Dir = 0反转
    Angle = 旋转角度，0 - 360°
    Freq = 频率 例如：一周期200us = 时间1/周期0.000200 = 频率5kHz
    """
    def Motor_Angle(self,Ean,Dir,Angle,Freq):
        
        for i in range(0,int((self.Pulse/360)*Angle),1):
            
            self.Ena.value(Ean)
            
            if Dir:
                self.foreward()
            else:
                self.reversal()
            
            self.frequency(Freq)
    
    #频率
    def frequency(self,freq):
        self.Pul.value(0)
        time.sleep_us(freq)
        self.Pul.value(1)
        time.sleep_us(freq)
        
    #复位
    def Reset(self):
        self.Pul.value(0)
        self.Dir.value(0)
        self.Close()
        
    #开启
    def Open(self):
        self.Ena.value(1)
    
    #关闭
    def Close(self):
        self.Ena.value(0)
        
    #正转
    def foreward(self):
        self.Dir.value(1)
        
    #反转
    def reversal(self):
        self.Dir.value(0)

四、示例

from machine import Pin
from tb6600 import TB6600
import time

tb = TB6600(Pul = 19,Dir = 18,Ena = 12)

def main():
 
    while True:
        
        tb.Motor_Angle(0,1,180,50) #10Kz
        time.sleep(1)
        tb.Motor_Angle(0,0,180,50)
        time.sleep(1)
        
        tb.Motor_Circle(0,1,5,50)
        time.sleep(1)
        tb.Motor_Circle(0,0,5,50)
        time.sleep(1)

        
if __name__ == "__main__":
    main()

五、不使用驱动库tb6600.py的示例

from machine import Pin
import time

PUL = Pin(19,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)
DIR = Pin(18,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)
ENA = Pin(12,Pin.OUT,Pin.PULL_UP)

Pulse = 1600

def Motor_Circle(Ena,Dir,Circle,freq):
    
    ENA.value(Ena)
    
    for i in range(0,int(Circle*1600),1):
        
        if Dir:
            DIR.value(1)
        else:
            DIR.value(0)
        
        Freq(freq)

def Motor_Angle(Ena,Dir,Angle,freq):
    
    ENA.value(Ena)
    
    for i in range(0,int((Pulse/360)*Angle),1):
        
        if Dir:
            DIR.value(1)
        else:
            DIR.value(0)
        
        Freq(freq)
        
def Freq(freq):
    
    PUL.value(0)
    time.sleep_us(freq)
    PUL.value(1)
    time.sleep_us(freq)

def Reset():
    
    PUL.value(0)
    DIR.value(0)
    ENA.value(1)
    time.sleep(1)
    
def main():
    Reset()
    
    while True:
        
        #角度
        Motor_Angle(0,1,360,100)
        time.sleep(1)
        Motor_Angle(0,0,180,200)
        time.sleep(1)
        
        #圈数
        Motor_Circle(0,1,5,200)
        time.sleep(1)
        Motor_Circle(0,0,5,200)
        time.sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

六、42BYGH39驱动 + TB6600步进电机介绍

七、模块购买

商品详情https://detail.tmall.com/item.htm?id=708118352581&spm=a1z09.2.0.0.3eb62e8dQI8L7C&_u=fp01rcha8ea

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.item.6.352d523cxoSrr1&priceTId=213e371917212247214892083ee2a9&utparam=%7B%22aplus_abtest%22:%2293f2d05844943c1ee026667c42867e6f%22%7D&id=45176939892&ns=1&abbucket=17&skuId=4192449429446https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.item.6.352d523cxoSrr1&priceTId=213e371917212247214892083ee2a9&utparam=%7B%22aplus_abtest%22:%2293f2d05844943c1ee026667c42867e6f%22%7D&id=45176939892&ns=1&abbucket=17&skuId=4192449429446

当然你也可以使用其他型号的42步进电机，只需要根据步进电机的电流进行驱动器的对应的电流档设置即可。

八、步进电机发热问题

步进电机的控制方式一般采用恒流控制，当电机不转时，因没有反电动势，电机流过的电流是驱动器所设定的电流，电机本身是有阻抗，所以此时电机发热会很大。如果想减少电机的发热，可以选择带自动半流功能的驱动器，如DM542，DM442驱动器等。

商品详情https://detail.tmall.com/item.htm?id=630309761543&ali_refid=a3_430582_1006:1363570147:H:OraTaP0QRq9bJz%20/OXN8yb2Ozm4nW/My:f6628db07b62781550ac5a9e5e259489&ali_trackid=282_f6628db07b62781550ac5a9e5e259489&spm=a21n57.1.item.1&skuId=4660546151791

步进电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用，许多用户朋友在使用步进电机的时候，感觉电机工作时外壳烫手，想知道步进电机发热烫手什么原因，实际上发热是步进电机的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热呢。

首先，要了解步进电机发热烫手什么原因，对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的，绕组有电阻，步进电机通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗，铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损，铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。

步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流步进电机交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重，步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出，速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降，因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。

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如何使用合宙ESP32 C3连接TB6600驱动42BYGH39步进电机，实现控制步进电机正反转和旋转指定角度等
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