FreeRTOS任务通知（Task Notifications）及内部机制

简介

        所谓" 任务通知 " ，你可以反过来读 " 通知任务 " 。

        我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。

        使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信。

        使用任务通知时，任务结构体 TCB 中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知 " ：

 

任务通知的特性

优势及限制 

任务通知的优势：

        效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。

        更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的限制：

        不能发送数据给 ISR ：ISR 并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给 ISR 发送数据。但是 ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。

        数据只能给该任务独享使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务和ISR 都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。

        在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。

        无法缓冲数据：使用队列时，假设队列深度为 N ，那么它可以保持 N 个数据。使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

        无法广播给多个任务：使用事件组可以同时给多个任务发送事件。使用任务通知，只能发个一个任务。

        如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack() 给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。

通知状态和通知值

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有 2 个成员：

        一个是 uint8_t 类型，用来表示通知状态。

        一个是 uint32_t 类型，用来表示通知值。

通知状态有 3 种取值：

taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知

taskWAITING_NOTIFICATION ：任务在等待通知

taskNOTIFICATION_RECEIVED ：任务接收到了通知，也被称为 pending( 有数据了，待处理)

 

通知值可以有很多种类型：

计数值

位 ( 类似事件组 )

任意数值

 

任务通知的使用

        使用任务通知，可以实现轻量级的队列( 长度为 1) 、邮箱 ( 覆盖的队列 ) 、计数型信号量、二进制信号量、事件组。

两类函数

        任务通知有 2 套函数，简化版、专业版，列表如下：

        简化版函数的使用比较简单，它实际上也是使用专业版函数实现的。

        专业版函数支持很多参数，可以实现很多功能。

        

 

xTaskNotifyGive/ulTaskNotifyTake 

        在任务中使用 xTaskNotifyGive 函数，在 ISR 中使用 vTaskNotifyGiveFromISR 函数，都是直接给其他任务发送通知：

        使得通知值加一。

        并使得通知状态变为"pending" ，也就是 taskNOTIFICATION_RECEIVED ，表示有数据了、待处理。

        

        可以使用 ulTaskNotifyTake 函数来取出通知值：

        如果通知值等于 0 ，则阻塞 ( 可以指定超时时间 )当通知值大于 0 时，任务从阻塞态进入就绪态 在 ulTaskNotifyTake 返回之前，还可以做些清理工作：把通知值减一，或者把通知值清零使用 ulTaskNotifyTake 函数可以实现轻量级的、高效的二进制信号量、计数型信号量。

 

这几个函数的原型如下：

 xTaskNotifyGive 函数的参数说明如下：

vTaskNotifyGiveFromISR 函数的参数说明如下：

 

ulTaskNotifyTake 函数的参数说明如下：

 

xTaskNotify/xTaskNotifyWait

xTaskNotify 函数功能更强大，可以使用不同参数实现各类功能，比如：

1、让接收任务的通知值加一：这时 xTaskNotify() 等同于 xTaskNotifyGive()

2、 设置接收任务的通知值的某一位、某些位，这就是一个轻量级的、更高效的事件组。

3、把一个新值写入接收任务的通知值：上一次的通知值被读走后，写入才成功。这就是轻量级的、长度为 1 的队列。

4、用一个新值覆盖接收任务的通知值：无论上一次的通知值是否被读走，覆盖都成功。类似

xQueueOverwrite() 函数，这就是轻量级的邮箱。

xTaskNotify() 比 xTaskNotifyGive() 更灵活、强大，使用上也就更复杂。

xTaskNotifyFromISR()是它对应的 ISR 版本

这两个函数用来发出任务通知，使用哪个函数来取出任务通知呢？

        使用 xTaskNotifyWait() 函数！它比 ulTaskNotifyTake() 更复杂：

                可以让任务等待(可以加上超时时间 ) ，等到任务状态为 "pending"( 也就是有数据)。

                还可以在函数进入、退出时，清除通知值的指定位。

这几个函数的原型如下： 

xTaskNotify 函数的参数说明如下：

 

 

xTaskNotifyWait 函数列表如下： 

任务通知内部机制 

FreeRTOS的任务通知（task notification）提供了一种任务间轻量级的同步和通信机制，允许任务相互通知和等待事件。其内部机制如下：

1.32位的通知值（Notification Value）：
2.每个任务通知都是一个32位的无符号整数，可以被发送和接收。
3.任务可以发送通知给其他任务，也可以等待来自其他任务的通知。
4.发送通知：
5.任务可以使用 xTaskNotifyGive() 函数向其他任务发送通知。
6.这个函数会将目标任务的通知值递增。如果目标任务在等待通知，它将会被唤醒。
7.接收通知：
8.任务可以使用 ulTaskNotifyTake() 函数等待通知。
9.如果任务的通知值为0，它将阻塞在这个函数调用上，直到接收到非零的通知值。
10.如果任务的通知值已经是非零的，它会立即返回，并减少通知值。
11.通知值的处理：
12.通知值可以被用来传递简单的状态信息或者事件。
13.接收任务可以根据通知值的具体内容执行不同的操作或者决策。
14.任务通知的清零和超时处理：
15.可以使用 ulTaskNotifyTake() 函数的第二个参数来设置超时时间，超时后函数会返回一个特殊的值以指示超时。
16.可以使用 ulTaskNotifyValueClear() 函数来清除任务的通知值。

        我们其实可以把任务通知的一系列操作看成之前讲的队列，只不过任务通知无需创建队列结构体，因为任务通知的对象是任务，在创建任务的时候，就已经在TCB结构体里面定义了任务通知值和任务状态，我们只需要对每个任务的这两个值进行操作就可以了。

        至于说的那些阻塞、唤醒、等待，思路和前面的一模一样，都是利用关闭调度、链表的方法来实现的，如果有不明白的，可以去看我之前的一系列的讲解，会有详细讲解如何把任务放进去阻塞链表和唤醒阻塞链表里的任务。