FreeRTOS——任务通知

一、任务通知

1.1 任务通知简介

任务通知：用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值

（1）使用队列、信号量、事件标志组时都需另外 创建一个结构体 ，通过中间的结构体进行间接通信

（2）使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知" 

 只要合理，灵活的利用任务通知的特点，可以在一些场合中替代队列、信号量、事件标志组

优点：

（1）效率高：使用任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、事件标志组或信号量快得多

（2）占用内存更小：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需创建结构体

缺点：

（1）无法发送数据给中断：ISR没有任务结构体，所以无法给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。

（2）无法广播给多个任务：任务通知只能是被指定的一个任务接收并处理（一对一）

（3）无法缓存多个数据：任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据

（4）发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待

1.2 任务通知值和通知状态

注：这两个成员变量均为数组

任务通知值：

任务通知状态：

 二、相关API

任务通知API函数主要有两类：①发送通知 ，②接收通知

注意：发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收 通知API函数只能用在 任务中。

（1）发送通知函数

函数	描述
xTaskNotify()	发送通知，带有通知值
xTaskNotifyAndQuery()	发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
xTaskNotifyGive()	发送通知，不带通知值，此函数会将接收任务的通知值加一，常用于信号量
xTaskNotifyFromISR()	在中断中发送任务通知
xTaskNotifyAndQueryFromISR()
vTaskNotifyGiveFromISR()

 注：uxIndexToNotify：任务通知相关数组的成员，实际上就是TCB中任务通知数组的第一个元素（下标为0）

（2）接收通知

函数	描述
ulTaskNotifyTake()	获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零（模拟二值信号量）或者减一（模拟计数型信号量） 当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量
xTaskNotifyWait()	获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位

 总结：

1. 当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：ulTaskNotifyTake()

2. 当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取： xTaskNotifyWait()