Codesys SCARA机器人控制

最新推荐文章于 2024-05-28 09:44:50 发布
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分类专栏： Codesys 文章标签： 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41809632/article/details/130766724
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本文详细介绍了如何使用Codesys控制系统对SCARA机器人进行编程操作，包括添加运动学模型、设置关节参数、轴组使能、回零、关节点动、笛卡尔点动以及点到点运动等步骤，同时提到了手系变换和坐标系选择的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Codesys SCARA机器人控制

1.添加运动学模型
选择Scara2模型（Scara2模型只包含大臂小臂两个关节，Z轴和旋转轴是附加轴）
在这里插入图片描述
把机器人关节参数填上

2.方向运动学
在这里插入图片描述
选择第一个
3.映射轴到轴组中
4.程序编程
1）轴组使能
调用SMC_GroupPower 和MC_GroupEnable使能SCARA轴组，与单轴使能用法类似。
2）原定设定
轴组使能后直接调用MC_Home分别对每个轴回零即可。
3）关节点动
轴组使能后分别调用单轴MC_Jog指令即可做机器人的关节点动操作。
4）SCARA手系
上使能后默认为左手系，如果只做关节点动不用考虑手系变换，如果要做笛卡尔空间点动操作，必须提前更换手系，否则可能会报错。
换手如下图所示功能块
在这里插入图片描述
xElbowRight:=falseÿ

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qq_41809632
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CODESYS是一种广泛使用的编程软件，用于编写和调试PLC（可编程逻辑控制器）控制系统的程序。而SCARA，全称Selective Compliance Assembly Robot Arm，是一种常见的工业机器人类型，具有类似人类手臂的结构。在CODESYS中，SCARA机器人的源代码可以用来控制其动作和执行任务。 SCARA机器人的源代码通常包括以下功能： 1. 运动控制：控制SCARA机器人的关节和末端执行器的运动，使其能够在指定的轨迹上移动和定位。 2. 任务调度：编写代码来调度执行各种任务，如抓取、放置、装配等。这需要确定机器人动作的顺序、速度和力度。 3. 输入输出控制：与外部设备（如传感器和执行器）进行通信，以实现对机器人动作的响应和反馈。 4. 异常处理：编写代码来检测和处理意外情况，如碰撞、急停或其他故障。 由于CODESYS提供了强大的编程工具和库，代码实现源文件较长。具体源码的编写取决于机器人的型号和应用要求。在编写SCARA机器人的源码时，通常要考虑机器人的运动学模型、工作空间、姿态控制和逆运动学等因素。 因此，SCARA机器人的源代码主要用于控制机器人的动作和执行各种任务。通过使用CODESYS，工程师可以根据具体的应用需求编写源码，以实现SCARA机器人的自动化操作。

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