Codesys SCARA机器人控制

最新推荐文章于 2025-03-21 02:30:48 发布

qq_41809632

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分类专栏： Codesys 文章标签：机器人

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41809632/article/details/130766724

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本文详细介绍了如何使用Codesys控制系统对SCARA机器人进行编程操作，包括添加运动学模型、设置关节参数、轴组使能、回零、关节点动、笛卡尔点动以及点到点运动等步骤，同时提到了手系变换和坐标系选择的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Codesys SCARA机器人控制

1.添加运动学模型
选择Scara2模型（Scara2模型只包含大臂小臂两个关节，Z轴和旋转轴是附加轴）
在这里插入图片描述
把机器人关节参数填上

2.方向运动学
在这里插入图片描述
选择第一个
3.映射轴到轴组中
4.程序编程
1）轴组使能
调用SMC_GroupPower 和MC_GroupEnable使能SCARA轴组，与单轴使能用法类似。
2）原定设定
轴组使能后直接调用MC_Home分别对每个轴回零即可。
3）关节点动
轴组使能后分别调用单轴MC_Jog指令即可做机器人的关节点动操作。
4）SCARA手系
上使能后默认为左手系，如果只做关节点动不用考虑手系变换，如果要做笛卡尔空间点动操作，必须提前更换手系，否则可能会报错。
换手如下图所示功能块

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