基于全志H616的超声波测距实验

目录

一，超声波模块说明

①模块参数

②测距实现原理

③IO口接线说明

二，测距实现流程

①实现过程

②时序图

三，代码实现

①时间函数

②测试代码

③测距代码实现和验证

④视频演示链接

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一，超声波模块说明

①模块参数

相关参数	模块型号：HC-SR04
工作电压	DC 5V
工作电流	15mA
工作频率	40kHz
最远射程	4m
最近射程	2cm
测量角度	15度
输入触发信号	10uS 的 TTL 脉冲
输出回响信号	输出TTL电平信号，与射程成比例
规格尺寸	45*20*15mm

②测距实现原理

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过 发送和收超声波 ，利用 时间差 和 声音传播速度 ， 计算出模块到前方障碍物的距离。

③IO口接线说明

型号： HC-SR04

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有 TRIG ， ECHO 引脚

• Vcc：+5V电源供电
• Trig：输入触发信号0（可以触发测距）
• Echo：传出信号回响1（可以传回时间差）
• Gnd：接地

二，测距实现流程

①实现过程

①怎么让它发波：Trig，给Trig端口至少10us的高电平 ；

②怎么知道开始发了：Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波；

③怎么知道接收了返回波：Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了；

④怎么算时间：Echo引脚维持高电平的时间！ 波发出去的那一下，开始启动定时器，波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间。

⑤怎么算距离：距离=速度（340m/s）*时间/2 （注意速度单位和时间单位的换）

★实现过程可以结合时序图分析波的运动过程

②时序图

三，代码实现

①时间函数

#include<sys/time.h>
int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday() 会把目前的时间用 tv 结构体返回，当地时区的信息则放到 tz 所指的结构中

struct timeval
{
     long tv_sec;/*秒*/
     long tv_usec;/*微妙*/
};

②测试代码

计算程序在当前环境中数数10000次耗时多少微秒。

​
  1 #include <stdio.h>
  2 #include<sys/time.h>
  3
  4 //int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )
  5 /*struct timeval
  6 {
  7   long tv_sec;//秒
  8   long tv_usec;//微妙
  9 }*/
 10 void cntTest()//数数10000次
 11 {
 12     int i,j;
 13     for(i=0;i<100;i++)
 14         for(j=0;j<100;j++);
 15 }
 16 int main()
 17 {
 18     struct timeval startTime;
 19     struct timeval stopTime;
 20
 21     gettimeofday(&startTime,NULL);//起始时间
 22     cntTest();//数10000次
 23     gettimeofday(&stopTime,NULL);//结束时间
 24
 25     long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec-startTime.tv_sec)+(stopTime.tv_usec-startTime.tv_usec);
 26 //算出时间差值      //秒换算微秒
 27     printf("全志h6在linux中数10000次需要时间%lduS\n",diffTime);
 28
 29     return 0;
 30 }

​

运行结果：

orangepi@orangepizero2:~/hardwareSoft$ ./a.out
全志h6在linux中数10000次需要时间151uS
orangepi@orangepizero2:~/hardwareSoft$ ./a.out
全志h6在linux中数10000次需要时间151uS
orangepi@orangepizero2:~/hardwareSoft$ ./a.out
全志h6在linux中数10000次需要时间151uS
orangepi@orangepizero2:~/hardwareSoft$

③测距代码实现和验证

  1 #include <stdio.h>
  2 #include <wiringPi.h> //IO
  3 #include <sys/time.h> //时间
  4 #include <stdlib.h>
  5 #include <unistd.h>
  6
  7 #define Trig 0 //控制端/发送波
  8 #define Echo 1 //接收波
  9
 10 double getDistance()
 11 {
 12     double dis; //定义距离
 13
 14     struct timeval start; //定义起始时间
 15     struct timeval stop;  //定义停止时间
 16
 17                            //初始化IO口
 18     pinMode(Trig,OUTPUT);  //Trig口为输出口，放波
 19     pinMode(Echo,INPUT);   //Echo口为输入口，收波
 20
 21
 22     digitalWrite(Trig,LOW); //触发信号。
 23     usleep(5);             //在低电平上维持5微秒后，
 24
 25     digitalWrite(Trig,HIGH);//上到高电平维持10微秒，放波10微秒
 26     usleep(10);
 27
 28     digitalWrite(Trig,LOW); //最后拉到低电平，完成整个放波流程
 29
 30
 31     while(!digitalRead(Echo)); //用digitalRead读Echo的值，维持在低电平，刚开始的值为0，用！取反值为1。进入高电平等待
 32     gettimeofday(&start,NULL); //获取进入高电平后起始时间
 33     while(digitalRead(Echo)); //维持高电平继续等待，等到高电平不成立后进入低电平后停止
 34     gettimeofday(&stop,NULL); //获取停止时间
 35
 36     long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec-start.tv_usec);//计算波在空气中的时间
 37                     //秒的差值换算成微秒
 38     dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2; // 距离=速度（340m/s）*时间/2。波在空气中有来回，需要除以2
 39               //微秒换算成秒      //米换算厘米
 40     return dis;
 41 }
 42 int main()
 43 {
 44     double dis; //定义距离
 45
 46     //初始化wiringPi库，并判断
 47     if(wiringPiSetup() == -1){
 48         fprintf(stderr,"%s","initWiringPi error");
 49         exit(-1);
 50     }
 51
 52     while(1){
 53         dis = getDistance();
 54         printf("dis = %lf\n",dis);
 55         usleep(500000);
 56     }
 57
 58     return 0;
 59 }

编译结果：超声波模块距电脑显示器的距离由近到远的距离/cm

orangepi@orangepizero2:~/hardwareSoft$ sudo ./a.out
dis = 4.012000
dis = 3.162000
dis = 2.822000
dis = 5.202000
dis = 5.083000
dis = 5.406000
dis = 7.021000
dis = 7.038000
dis = 10.166000
dis = 10.744000
dis = 10.761000

④视频演示链接

https://live.csdn.net/v/276549?spm=1001.2014.3001.5501