半主动悬架经典控制算法——天棚控制算法(Skyhook)原理及仿真

Au_cha

已于 2025-04-01 13:20:07 修改

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于 2025-04-01 13:18:47 首次发布

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1.引言

2.控制算法原理

3.控制算法simulink仿真

1.引言

车辆悬架系统直接影响着乘坐舒适性和操控稳定性。传统被动悬架性能固定，难以适应复杂路况；主动悬架虽性能优越但成本过高。半主动悬架通过实时调节阻尼特性，在性能和成本间取得了良好平衡。其中，天棚控制算法（Skyhook Control）是最经典的解决方案之一，其核心思想是模拟一个连接车身与 "天棚" 的虚拟阻尼器，通过抑制车身振动显著提升舒适性，如下图所示。该算法由D.Karnopp 于 1974 年提出，因其原理简单、实现容易且效果显著，不仅成为半主动悬架的基础控制策略，还衍生出地棚控制等多种改进算法。本文将详细解析天棚控制的原理、实现方法，并通过仿真验证其性能优势。

2.控制算法原理

理想天棚阻尼控制到实际阻尼控制的转换过程，本质上是将虚拟的天棚阻尼系数映射为实际可控阻尼系数 cs的可调过程。在实际工程应用中，这一转换体现为对阻尼器可调系数 Cs的连续动态调节。需要特别强调的是，天棚控制（Skyhook）本质上是一种针对车身振动的控制策略。虽然在系统运动微分方程中同时包含了车身和车轮的动力学描述，但为了保持控制策略的纯粹性，我们只需关注以下两个等效关系式即可，这样可以避免车轮动力学对控制策略的干扰。

$m_s \ddot{x}_s = -c_{sky} \dot{x}_s - k_s (x_s - x_u)\\ m_u \ddot{x}_u = k_s (x_s- x_u) - k_t (x_u - x_r)$

实际可调阻尼系统状态空间方程和示意图如下：

$m_{s} \dot{x}_{s} = - c_s (\dot{x}_{s} - \dot{x}_{u}) - k_{s} (x_{s} - x_{u}) \\ m_{u} \dot{x}_{u} = c_s (\dot{x}_{s} - \dot{x}_{u}) + k_{s} (x_{s} - x_{u}) - k_{u} (x_{u} - x_{r})$

上述两个方程等效，既可以推导出cs和Csky的关系：

$c_s = \frac { c _ { s k y } \dot { x} _ { s } } { ( \dot { x } _ { s} - \dot {x} _ { u } ) }$

所以天棚控制算法控条件为：

$c_{\text{in}} = \begin{cases} c_{\min} & \text{if} \, \dot{x}\dot{x}_{\text{def}} \leq 0 \\ c_{\max} & \text{if} \, \dot{x}\dot{x}_{\text{def}} > 0 \end{cases}$