MPU6050六轴传感器-角度滤波（DMP+互补滤波+卡尔曼滤波）

我不吃代码

已于 2024-11-02 18:47:10 修改

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分类专栏：电路模块文章标签：笔记经验分享嵌入式硬件算法

于 2024-10-31 21:43:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_75090944/article/details/143416749

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前言

MPU6050寄存器介绍,I2C协议读出数据，DMP使用例程

MPU6050模块-3轴陀螺仪和3轴加速度传感器_mpu6050 三轴陀螺仪-CSDN博客

角度与角速度测量

了解：

倾角仪测量与重力方向相关的姿态角，输出频率低，实时性较差，而且输出信号容易受噪声污染。对相频特性进行分析显示，倾角仪相位存在滞后。

罗盘通过测量相对于地磁场的方向，提供绝对姿态角信息。由于室内存在电源线和钢结构导致磁场产生畸变，罗盘一般不适于室内工作。

角度与角速度获取

使用 MPU6050 作为姿态传感器，集成一个加速度传感器和一个陀螺仪，可以输出三轴的加速度与角速度。角速度的获取可以通过陀螺仪来直接读取，角度的获取可以有两种方法来测量：一是通过加速度计的加速度分量来计算，二是通过陀螺仪输出的角速度进行积分获得。MPU6050 的坐标系定义如图：

当传感器的正方向 Z 轴垂直指向天空时，由于此时受到地球重力的作用，此时加速度计 Z 轴的读数应为正，而且理想情况下应为𝑔。注意此时读取加速度计并不是重力加速度，而是物体自身的运动加速度，正因为自身的运动加速度与重力加速度大小相等方向相反，芯片才能保持静止。当传感器静止不动时，我们仅绕 X 轴旋转一定的角度𝜃，此时加速度方向一直与 X 轴垂直，X 轴并无加速度分量，忽略 X 轴，把加速度分解，如图所示，可以很容易就算出传感器绕 X 轴的角度。

绕 X 轴加速度计

当仅绕 Y 轴旋转时也是同样的原理。当绕 Z 轴旋转时，因为重力加速度固定为 Z 轴方向，故在 X 与 Y 轴无加速度分量，仅仅通过加速度计无法得出绕Z轴角度，若想得到绕 Z 轴角度，只能通过角速度积分获得，但因为有偏差，一段时间后将不再具有参考意义。物体的旋转运动就是绕三轴旋转角度的叠加，我们读取加速度计的数据，根据公式进行处理就可以获取相应的姿态角。故小车绕 X 轴与 Y 轴的角度可用以下公式算出：