L298N电机驱动模块的使用与驱动代码

由于单片机内部结构原因，其等效内阻极大， 导致输出电流极小，输出功率极小，无法满足直流电机的额定功率，所以我们一般只把单片机当控制器，而不是驱动器。

模块介绍

L298N芯片是ST公司生产的一种高电压、大电流双全桥式的电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装，具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。

特点

工作电压高,最高工作电压可达46V

输出电流大,瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A

低静态电压
过热保护

逻辑0电平高至1.5V(高抗扰度)

在L298N芯片基础上，本模块使用大容量滤波电容，续流保护二极管，可以提高可靠性。

硬件特性

驱动部分端子供电范围	Vs:+5V~+35V;如需要板内取电，则供电范围+7V~+35V
驱动部分峰值电流	Io: 2A(MAX单桥)
逻辑部分端子供电范围	Vss: +5V~+7V(可板内取电+5V)
逻辑部分工作电流范围:	0~36mA
控制信号输入电压范围	低电平:-0.3V≤Vin≤1.5V                            高电平:2.3V≤Vin≤Vss
使能信号输入电压范围	低电平:-0.3≤Vin≤1.5V(控制信号无效)     高电平:2.3V≤Vin≤Vss(控制信号有效)
最大功耗	25W(温度T=75℃时)
存储温度	-25℃~+130℃
驱动板尺寸	43*43*27mm
驱动板重量	30g

参数最大值

更多内容见参考手册（移至本博客最后）

引脚接线

共14个接线端

A相：通道A输出io1，io2，A相使能，输入1，2

B相：通道B输出io1，io2，B相使能，输入3，4

电源：主电源正极，负极，5V输入，内置5V降压器开关

以A相为例来学习接线

输出端口

通道A输出io1，io2接入电机的端口

控制信号

ENA：使能端-高电平使能，接入电源并且ENA接高电平，电机驱动模块才输出电流给电机

如果只是控制电机正反转，那么ENA跳线帽不要断。接入IN1，IN2就可控制转向，具体见下方表格

Motor1			状态
ENA	IN1	IN2
1	1	0	正转
1	0	1	反转
1	1	1	制动
1	0	0	制动
0	X	X	停止

注：Motor2对应ENB，IN3，IN4

如果还要控制转速，有两种接线方式

1. ENA跳线帽断开，不要接模块的VCC，将其接入单片机IO口
2. ENA跳线帽不要断，接入IN1，IN2，给IN1或者IN2其中一个端口输入PWM即可

供电说明

由接线图和最大值表格知道：主电源正极缩写为Vs

5V供电

Vs=5V ：单片机引出的5V供电，断开内置5V降压器开关的跳线帽，驱动模块的主电源和5V输入端都接单片机的5V，GND接单片机的GND（这样可以动，但轮子转动的速度不快）

建议使用常规应用的电压范围

常规应用

7V< Vs <12V:(板子背面标识为12V输入，实际可以接受的输入范围是7-12V)，插上内置5V降压器开关的跳线帽，使用板载的78M05供给芯片的逻辑电源，可以不用再外接逻辑电源，但是可以引出5V电压供外部使用。

高压驱动的非常规应用

12V< Vs <=24V:(芯片手册中提出可以支持到35V，但是按照经验一般L298保守应用MAX电压支持到24V已经很了不起)，比如要驱动额定电压为18V的电机。首先必须拔掉5V降压器开关的跳线帽，不使用板载的78M05供给芯片的逻辑电源，然后在5V输出端口外部接入5V电压对L298N内部逻辑电路供电。

注意事项
L298N供电的5V如果是用另外电源供电的话，(即不是和单片机的电源共用)，那么需要将单片机的GND和模块上的GND连接在一起，只有这样单片机上过来的逻辑信号才有个参考0点。板载5V稳压芯片的输入引脚和电机供电驱动接线端子导通的

驱动代码

PWM.h

#ifndef 	__PWM_H_
#define 	__PWM_H_
 
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare3);
 
#endif

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
 
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  	//PWM
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
 
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare3)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare3);
}

L298N.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
 
void L298N_Motor_Init(void);
void L298NMotor_SetSpeed(int8_t Speed);
 
#endif

L298N.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "L298N.h"
 
void L298N_Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}
 
void L298NMotor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Key.h"
#include "L298N.h"
 
uint8_t KeyNum;
int8_t Compare=0;
 
int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	L298N_Motor_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Motor:+000");
	while (1)
	{
		KeyNum=Key_GetNum();
		if(KeyNum==1)
		{
			Compare+=30;
			if(Compare>60)
			{
				Compare=-60;
			}
			OLED_ShowSignedNum(1,7,Compare,3);
			L298NMotor_SetSpeed(Compare);
		}
		
	}
}

参考手册：

DATASHEET SEARCH SITE | WWW.ALLDATASHEET.COM (szlcsc.com)

L298中文数据手册.pdf-原创力文档 (book118.com)