L298N电机驱动模块的使用与驱动代码

已于 2024-07-26 21:24:06 修改
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分类专栏： # 电机驱动模块 电路模块 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 c语言 笔记 经验分享
于 2024-07-26 20:26:22 首次发布
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由于单片机内部结构原因，其等效内阻极大， 导致输出电流极小，输出功率极小，无法满足直流电机的额定功率，所以我们一般只把单片机当控制器，而不是驱动器。

模块介绍

L298N芯片是ST公司生产的一种高电压、大电流双全桥式的电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装，具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。

特点

工作电压高,最高工作电压可达46V

输出电流大,瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A

低静态电压
过热保护

逻辑0电平高至1.5V(高抗扰度)

在L298N芯片基础上，本模块使用大容量滤波电容，续流保护二极管，可以提高可靠性。

硬件特性

驱动部分端子供电范围 Vs:+5V~+35V;如需要板内取电，则供电范围+7V~+35V
驱动部分峰值电流 Io: 2A(MAX单桥)
逻辑部分端子供电范围 Vss: +5V~+7V(可板内取电+5V)
逻辑部分工作电流范围: 0~36mA
控制信号输入电压范围   低电平:-0.3V≤Vin≤1.5V                            高电平:2.3V≤Vin≤Vss
使能信号输入电压范围 低电平:-0.3≤Vin≤1.5V(控制信号无效)     高电平:2.3V≤Vin≤Vss(控制信号有效)
最大功耗 25W(温度T=75℃时)
存储温度 -25℃~+130℃
驱动板尺寸 43*43*27mm
驱动板重量 30g

参数最大值

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电机驱动----L298N
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L298N 是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，内含4路逻辑驱动电路，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。其模块实物图如下所示：​。
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最近在开发一个基于STM32的智能小车，用的底板是野火ISO mini的板子。如图： 这里有个电机驱动模块L298N，说起它，我还真的泪奔，前阵子被卖家坑了，拿上去一接电源马上就烧了，这都怪我粗心大意没有去量电压，那个5V的输出口居然是输出12V，把我的普中51板烧坏了，o(︶︿︶)o 唉，说多了都是泪。 后来买了下面这个模块，其实跟我第一次买的差不多，如图： 这次就没有那个问题了。 我简单说一下该模块和电机，单片机，以及电源的连接方法。 电机输出ABCD分别接两个电机，电机的工作电压是12V,记得啦，三节电池一般就够了，因为这个电压才足够去驱动小车行驶。 L298N逻辑电压输出就是5V，直接给单片机开发板作为供电电压,接到VCC即可。 信号输入就直接接单片机的IO口，这样的话，驱动电机就可以直接对IO口进行写操作。 关于IO的操作看下图： 关于这个模块最棘手的问题，切记了，模块一定要共地，也就是说，电源有两个，一个12V的给小车的电机供电的，一个5V给单片机供电的，但是GND一定要接到一起，不然小车不能动!
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### 如何使用 STM32 控制 L298N 电机驱动模块 #### GPIO 和 PWM 输出配置 为了使 STM32 能够控制 L298N 电机驱动模块，首先需要配置相应的 GPIO 引脚以及设置 PWM 输出。这一步骤涉及到将特定的引脚分配给不同的功能，比如 PWM 波形生成。 对于 L298N 的 IN1 至 IN4 输入端口连接到 STM32 的 GPIO 引脚上，这些引脚用来发送信号以决定电机的方向和启动/停止命令。而 ENA 和 ENB 则通常接至能够产生 PWM 信号的引脚，以便调节电机的速度[^1]。 ```c // 配置GPIO引脚作为PWM输出 void MX_GPIO_Init(void) { __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // 假设使用TIM2定时器 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } ``` #### 定时器 TIM2 初始化与 PWM 设置 接下来是对定时器 TIM2 进行初始化并设定其工作参数，包括预分频系数、自动重装载值等，从而定义了 PWM 波形的具体特性——周期 T 和占空比 D。此部分操作决定了最终输出给 L298N 的脉宽调制电压水平，进而影响电机运转速度。 ```c static void MX_TIM2_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef* htim) { TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim->Instance = TIM2; htim->Init.Prescaler = 83; // 设定预分频数为84-1=83 (假设系统时钟72MHz)，得到计数频率约为1MHz htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim->Init.Period = 999; // 自动重载寄存器ARR加载数值999，则PWM周期T=(ARR+1)/f_cnt≈1ms htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim->Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_Init(htim) != HAL_OK){ Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 499; // 占空比D=PSC/(PSC+CCR)=50% sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK || HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK){ Error_Handler(); } } ``` #### 主程序逻辑设计 在主函数中，通过改变 PWM 的占空比来调整电机转速，并利用 GPIO 来切换电机转动方向。这里展示的是一个简化版的例子，在实际应用中可能还需要加入更多保护机制和其他功能性代码。 ```c int main(void) { /* MCU Configuration */ HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 系统时钟配置 MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化 MX_TIM2_PWM_Init(&htim2); // TIM2 PWM初始化 uint16_t duty_cycle = 500; // 默认占空比50% while (1) { // 改变PWM占空比以调整电机转速 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, duty_cycle); // 更改IN1-IN4电平状态以改变电机旋转方向 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, SET); // PA0 -> HIGH HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, RESET); // PA1 -> LOW HAL_Delay(2000); // 延迟一段时间观察效果 // 反向运行 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, SET); HAL_Delay(2000); } }
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