SG90舵机

一、关于SG90舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。

舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转到特定角度。

舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。

t=0.5ms---------------舵机转动到0°
t=1.0ms---------------舵机转动到45°
t=1.5ms---------------舵机转动到90°
t=2.0ms---------------舵机转动到135°
t=2.5ms---------------舵机转动到180°

我理解的时间与角度的换算关系为：
高电平时间=0.5ms+（角度/180°）*2ms

二、基于STM32的驱动代码

通过PA8端口输出PWM，实现控制舵机。
sg90.h

#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H
#include "sys.h"


void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

sc90.c

#include "sg90.h"



//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)//自动重装载值 预分频系数
{  
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// //使能定时器1的时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	                                                                     	

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1    
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 80K
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 //使能输出比较预装载
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
 
   
}

main.c

#include "sg90.h"
#include "delay.h"
 int main(void)
 {
  u16 pwmval;	 
  TIM1_PWM_Init(199,7199);//20ms
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
 	while(1)
   {
 		delay_ms(500);	 
		 pwmval=185;  //90°					 
		TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);	  //1ms  45° 5%  200-200*5%=190
        delay_ms(500);	
		
		 
//		 TIM_SetCompare1(TIM1,195);//0°   
//    delay_ms(500);			 
//		 TIM_SetCompare1(TIM1,190);//45° 	  
//    delay_ms(500);	
//		  TIM_SetCompare1(TIM1,185);//90°  	  
//    delay_ms(500);	
//		  TIM_SetCompare1(TIM1,180);//135° 	  
//    delay_ms(500);	
//		 TIM_SetCompare1(TIM1,175);//180° 	  
//    delay_ms(500);
		 
	 } 
}
 

关于PWM周期的计算：
Tout=（psc+1）*(arr+1)/Tclk

关于占空比的计算：
占空比=输出高电平时间/PWM周期

关于TIM_SetCompare1（）函数中对TIM_CCR1的设置：
这里使用的是定时器1的向上计数模式
pwmval=200-200*占空比

以转动到30°为例：

		 pwmval=200-(5+30/9);  //30°					 
		TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);

emmm…这个这样设置我不太确定是否合适，感觉怪怪的…

通过改变CCR1的值，使舵机实现从0°到180°，每隔45°依次转动：

for(pwmval=195;pwmval>=175;pwmval=pwmval-5)
		{
		     TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);
			   delay_ms(5000);
		}