一、关于SG90舵机
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
舵机上有三根线,分别是GND(棕色线)、VCC(红色线)和SIG(黄色线),也就是地线、电源线和信号线。
舵机通过接收PWM信号,使其进入内部电路产生一个偏置电压,触发电机通过减速齿轮带动电位器移动,使电压差为零时,电机停转,从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号,舵机旋转到特定角度。
舵机的控制,需要一个20ms的时基脉冲,控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。
t=0.5ms---------------舵机转动到0°
t=1.0ms---------------舵机转动到45°
t=1.5ms---------------舵机转动到90°
t=2.0ms---------------舵机转动到135°
t=2.5ms---------------舵机转动到180°
我理解的时间与角度的换算关系为:
高电平时间=0.5ms+(角度/180°)*2ms
二、基于STM32的驱动代码
通过PA8端口输出PWM,实现控制舵机。
sg90.h
#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H
#include "sys.h"
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
sc90.c
#include "sg90.h"
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)//自动重装载值 预分频系数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// //使能定时器1的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能 //使能输出比较预装载
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
}
main.c
#include "sg90.h"
#include "delay.h"
int main(void)
{
u16 pwmval;
TIM1_PWM_Init(199,7199);//20ms
delay_init(); //延时函数初始化
while(1)
{
delay_ms(500);
pwmval=185; //90°
TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval); //1ms 45° 5% 200-200*5%=190
delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,195);//0°
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,190);//45°
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,185);//90°
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,180);//135°
// delay_ms(500);
// TIM_SetCompare1(TIM1,175);//180°
// delay_ms(500);
}
}
关于PWM周期的计算:
Tout=(psc+1)*(arr+1)/Tclk
关于占空比的计算:
占空比=输出高电平时间/PWM周期
关于TIM_SetCompare1()函数中对TIM_CCR1的设置:
这里使用的是定时器1的向上计数模式
pwmval=200-200*占空比
以转动到30°为例:
pwmval=200-(5+30/9); //30°
TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);
emmm…这个这样设置我不太确定是否合适,感觉怪怪的…
通过改变CCR1的值,使舵机实现从0°到180°,每隔45°依次转动:
for(pwmval=195;pwmval>=175;pwmval=pwmval-5)
{
TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval);
delay_ms(5000);
}