TB6612FNG电机驱动模块（控制电机转向和转速）

目录

模块简介

硬件特性

模块接线

控制信号

驱动代码

PWM.h

PWM.c

Tb6612.h

Tb6612.c

main.c

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单片机引脚的电流一般只有几十个毫安，无法驱动电机，通常使用单片机控制电机驱动芯片进而控制电机

模块简介

TB6612FNG是东芝半导体的一款驱动电机的IC。一个TB6612FNG可以驱动两个电机，每一个驱动都有两个逻辑输入引脚，一个PWM引脚和两个输出引脚。可以通过给两个逻辑输入引脚不同的电平来控制电机的运行状态，通过PWM输入引脚实现电机调速。

硬件特性

注意：电源电压+PWM频率的范围

模块接线

	引脚	定义
	VM	驱动电压输人端(4.5-10V)
	VCC	逻辑电平输人端(2.7-5.5V)
	GND	电源地端
	STBY	正常工作/待机状态控制输入端
1路电机	PWMA	PWM信号输入端
	AIN1	电机控制模式输入端
	AIN2
	A01	电机驱动输出端
	A02
2路电机	PWMB	PWM信号输入端
	BIN1	电机控制模式输入端
	BIN2
	B01	电机驱动输出端
	B02

STBY引脚可以理解为此驱动器的总开关，高电平的情况下驱动器才可以正常工作，当STBY为低电平的时候，整个驱动器停止工作。

本实验主要的接线

STBY	3.3V
PWMA	PA2
A01	PA4
A02	PA5

控制信号

AIN1/BIN1	AIN2/BIN2	模式状态
0	0	停止
0	1	正转
1	0	反转

参考：

驱动代码

PWM.h

#ifndef 	__PWM_H_
#define 	__PWM_H_

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare3);

#endif

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  	//PWM
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare3)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare3);
}

Tb6612.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Tb6612Motor_Init(void);
void Tb6612Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

Tb6612.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "Tb6612.h"

void Tb6612Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Tb6612Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Key.h"
#include "Tb6612.h"

uint8_t KeyNum;
int8_t Compare=0;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	Tb6612Motor_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Motor:+000");
	while (1)
	{
		KeyNum=Key_GetNum();
		if(KeyNum==1)
		{
			Compare+=30;
			if(Compare>60)
			{
				Compare=-60;
			}
			OLED_ShowSignedNum(1,7,Compare,3);
			Tb6612Motor_SetSpeed(Compare);
		}
		
	}
}

参考手册：

TB6612FNG (szlcsc.com)https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20171128/C141517_15118625624231147036.pdf

 译文版

TB6612FNG (waveshare.net)https://www.waveshare.net/w/upload/3/36/TB6612FNG_datasheet_zh_cn.pdf