k210与stm32的串口通讯
1 k210串口的配置
###1.1 引脚映射
k210串口的配置是比较简单的，而且k210没 有固定的串口引脚，可以随便映射。但是在使用的时候还是要看一下引脚图，避免和其他功能发生冲突。
fm.register(24, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(25, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
1.2 构造函数
uart = machine.UART(uart,baudrate,bits,parity,stop,timeout, read_buf_len)
uartUART 号，使用指定的 UART，可以通过machine.UART.按tab键来补全baudrate: UART 波特率bits: UART 数据宽度，支持5/6/7/8(默认的 REPL 使用的串口（UARTHS）只支持 8 位模式)， 默认8parity: 奇偶校验位，支持None,machine.UART.PARITY_ODD,machine.UART.PARITY_EVEN（默认的 REPL 使用的串口（UARTHS）只支持 None）， 默认Nonestop: 停止位， 支持1，1.5,2， 默认1timeout: 串口接收超时时间read_buf_len： 串口接收缓冲，串口通过中断来接收数据，如果缓冲满了，将自动停止数据接收
1.3 方法
init
这个方法可以用于初始化串口，但一般构建对象时就已经完成初始化了，所以，这个函数一般用于重新初始化。
uart.init(baudrate,bits,parity,stop,timeout, read_buf_len)
read
用于读取缓冲区中的数据，返回一个bytes类型的数据
uart.read(num)
num: 读取字节的数量，一般填入缓冲大小，如果缓冲中数据的数量没有num大，那么将只返回缓冲中剩余的数据
readline
用于读取串口缓冲数据的一行，返回一个bytes类型的数据
uart.readline(num)
num: 读取行的数量
write
用于使用串口发送数据
uart.write(buf)
buf: 需要发送到数据
1.4示例代码
接收数据，并且将接收到的数据发送出去
from machine import UART
from board import board_info
from fpioa_manager import fm
fm.register(24, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(25, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
uart_A = UART(UART.UART1, 9600, 8, 0, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)
while(1):
a = uart_A.read()
if(a != None):
uart_A.write(a)
2 k210完整通讯流程
用于我们在通讯的过程中，经常需要收发多个数据，并且我们要告诉发送的对象，我们发送的数据是什么,这个时候就需要有个标志位，所以我们经常是以数据包的形式进行发送数据，具体的协议大家可以自己设定。
这里我们以0x2C,0x12,int(distance),0x5B为例
- 0x2C,0x12为帧头
- distance为发送的数据
- 0x5B为帧尾。
2.1 发送数据
def uart_send(distance):
FH = bytearray([0x2C,0x12,int(distance),0x5B])
uart_A.write(FH)
通过bytearray（），将数据打包成一个字节数据，并且发送。
这里有个注意点，因为python中没有Byte的类型，且串口的发送是8位发送，所以这里distance只能是8位数据，当然发送16位甚至32位的方法也是有的，后面估计会在openmv与stm32通讯部分提及，代码都一样的
2.2 接收数据
接收数据需要对数据包进行解码
如果我们边接收数据并且进行解码，很容易导致程序卡死，所以我们采用一次性接收完数据在进行解码。
####2.2.1 解码
RxState = 0 #接收状态标志
uart_RxFlag = 0 #接收完成标志位
Rx_data = 0 #接收数据
#读取并解包数据
def uart_read(RxData):
global RxState
global pRxPacket
global uart_RxFlag
global Rx_data
if (RxState == 0):
if(RxData == b'\x2C'): #接收到第一个帧头
RxState = 1
elif (RxState == 1):
if(RxData == b'\x12'): #接收到第二个帧头
RxState = 2
elif(RxState == 2):
if(RxData != None):
Rx_data = RxData
#print(result)
RxState = 3
elif(RxState == 3):
if(RxData == b'\x5B'): #接收到帧尾
RxState = 0
uart_RxFlag = 1 #表示接收完成，主函数可以读取数据了
- RxData是8位的数据
2.2.2 c语言和python数据类型的转换
#接收数据
def uart_continuous_read():
data = uart_A.read()
if data:
data2 = ustruct.unpack('<BBBB',data)
for i in range(4):
data3 = data[i].to_bytes(1, 'big')
#print(data3)
#print(type(data3))
uart_read(data3)
由于python中没有Byte类似，并且uart_A.read()返回的数据类型是int类型所以我们需要将int转换为8位的数据，我们可以使用 ustruct.unpack（fmt，data）实现该功能。
- 该函数的作用是，将data按照fmt的格式进行解压，返回值是解压后参数的元组。
例如 表示将data解压成4个unsigned int 类型，并且依次存入元组data2中
data2 = ustruct.unpack('<BBBB',data)
3 stm32收发数据
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "OLED.h"
uint8_t Serial_RxPacket[100] = {0}; //"@MSG\r\n"
uint8_t Serial_RxFlag;
void Serial_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);
USART_Cmd(USART3, ENABLE);
}
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART3, Byte);
while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
void Serial_Send(uint8_t Byte)
{
Serial_SendByte(0x2C);
Serial_SendByte(0X12);
Serial_SendByte(Byte);
Serial_SendByte(0X5B);
}
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)
{
Serial_SendByte(Array[i]);
}
}
void Serial_SendString(char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
{
Serial_SendByte(String[i]);
}
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch);
return ch;
}
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
char String[100];
va_list arg;
va_start(arg, format);
vsprintf(String, format, arg);
va_end(arg);
Serial_SendString(String);
}
void USART3_IRQHandler(void)
{
static uint8_t RxState = 0;
static uint8_t pRxPacket = 0;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART3);
if(RxState == 0)
{
if(RxData == 0x2C) //½ÓÊÕµ½µÚÒ»¸ö°üÍ·
{
RxState = 1;
}
}
else if(RxState == 1)
{
if(RxData == 0x12) //½ÓÊÕµ½µÚÒ»¸ö°üÍ·
{
RxState = 2;
//Åжϻº´æÇøÊÇ·ñÒç³ö
if(pRxPacket > 100)
{
pRxPacket = 0;
}
}
}
else if(RxState == 2)
{
Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;
pRxPacket++;
if(pRxPacket >= 1)
{
RxState = 3;
pRxPacket = 0;
}
}
else if(RxState == 3)
{
if(RxData == 0x5B)
{
RxState = 0;
//½ÓÊÕÍê³É£¬Ö÷º¯Êý¿ÉÒÔ¶ÔÊý¾Ý½øÐд¦Àí
Serial_RxFlag = 1;
}
}
}
USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);
}
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
if (Serial_RxFlag == 1)
{
Serial_RxFlag = 0;
return 1;
}
return 0;
}
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