51小车，通过一个按键实现小车前进、后退、左转、右转的切换

苏万岗

已于 2024-06-28 13:38:40 修改

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于 2024-06-28 00:38:53 首次发布

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版权

一、LN298驱动电机接线图

二、按键接线图

三、源码

/*****************************************************
***通过一个按键实现小车前进、后退、左转、右转的切换***
*******************2024.6.28***************************/

#include <reg52.h>

sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;//IN1，INT2分别为10时左两轮前进，01左两轮后退
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;//IN3，INT4分别为10时右两轮前进，01右两轮后退
sbit ENA=P1^6;//左两轮使能
sbit ENB=P1^7;//右两轮使能

sbit KEY=P3^2;

void delay_10us(unsigned int ten_us)//延时函数，ten_us=1时，大约延时10us
{
	while(ten_us--);	
}

void advance()//前进函数，且此函数写在main函数之前，无需声明
{
	ENA=1;
	ENB=1;
	
	IN1=1;
	IN2=0;//左两轮前进
	IN3=1;
	IN4=0;//右两轮前进
}

void main()
{
	unsigned int num=0;
	while(1)
	{
		if(KEY==0)//按键按下
		{
			delay_10us(1000);//延时约10ms，按键消抖
			if(KEY==0)//再次判断按键是否按下
			{
				num=(num+1)%6;
				delay_10us(1000);//延时约10ms，按键消抖
			}
			while (KEY == 0);//等待按键释放
			
			if(num==1)//按键按下一次
			{	//前进
				advance();
			}
			
			if(num==2)//按键按下两次
			{	//后退
				ENA=1;
				ENB=1;
				IN1=0;
				IN2=1;//左两轮后退
				IN3=0;
				IN4=1;//右两轮后退
			}
             
			if(num==3)//按键按下三次
			{	//左转
//				ENA=0;
//				ENB=1;
//				IN3=1;
//				IN4=0;//左转
				
				ENA=1;
				ENB=1;
				IN1=0;
				IN2=1;
				IN3=1;
				IN4=0;//原地左转
			}
			
			if(num==4)//按键按下四次
			{	//右转
				ENA=1;
				ENB=0;//右两轮不使能
				IN1=1;
				IN2=0;//左两轮前进
			}
			if(num==5)//按键按下五次
			{	//停止
				ENA=0;//左两轮不使能
				ENB=0;//右两轮不使能
				num++;//num变为6，继续按下按键时num=7%6=1，继续执行前进
			}
		}
	}
}