MATLAB机器人工具箱使用

MATLAB机器人工具箱（一）

前言：

    在开始做机器人仿真之前，我了解了一系列机器人仿真软件（包括Matlab、Webots、Gazebo、V-rep、Adams、Simbad、Morse等）的适用场景、使用方法等资料，决定从最经典的Matlab入手，快速搭建机器人平台进行路径规划与控制。
    这里记录一下我的学习和使用过程，以及遇到的坑。我的版本是R2018a。

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一、添加机器人工具箱——RTB工具箱：

方法一：
    1.下载rvctools文件包，放在一个自己知道的目录下(任意路径都是可以的，但是为了方便管理，一般都安装在toolbox)，然后“设置路径”里面添加并保存。

    2.在命令中输入statrup_rvc，之后会看到机器人工具箱启动成功。

    3.最后在命令行中输入rtbdemo命令，会跳出一个操作界面。

    但是这么做也有一个问题，就是每次打开都要重新通过statrup_rvc命令运行rvctools文件包，目前还没找到好的解决方法，欢迎大家提点。
    如图所示：左边一列是通用函数的例子（如：旋转，平移，轨迹等）；中间主要是机械臂的基础函数，可以快速构建一个机器人；右边为移动机器人的一些历程。大家可以自己试试看。

方法二：
    这里我看到别人直接下载RTB工具箱（注意版本号）并安装，然后输入rbtdemo命令运行，但我试了不太行，大家也可以试试看。

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错误合集：

1.“错误使用 eval，未定义…”：

    在导入多体物理库时通过“设置路径”添加了toolbox里面的“Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library-18.1.4.1”，结果就出现了如下错误：

    甚至有的人安装好Matlab以后，什么操作也不做，仅仅是将软件打开就会有这样的报错。

解决方法一：（很多人用这种方法奏效了）
    但对我来说似乎没什么用。

解决方法二：
    先把“设置路径”恢复成默认（之前设置的就没有了，不知道有没有更好的方法），把新的工具箱a解压到toolbox目录下，然后用addpath把toolbox的路径添加到matlab的搜索路径中，最后用which xxx.m来检验是否可以访问里面的xxx.m文件。如果能够显示新设置的路径，则表明报错解决，该工具箱可以使用了。示例如下：

>> addpath E:\MATLAB\R2018a\toolbox

%输入工具箱名称，此时一般会返回该工具箱的说明，也就是mathmodl 
>> help mathmodl路径下content.m中的内容
%在命令行中输入如下，此时会返回mathmodl路径下所有的文件
>> what mathmodl
%再到mathmodl中随便找一个不与Matlab中重名的函数，比如xxx.m，在命令行中输入
>> which xxx.m
E:\MATLAB\rvctools\xxx.m

2.Matlab启动过慢：

    这绝对是困扰我很久的一个问题，一度让我怀疑自己设备有问题（虽然确实慢）。
    如果你的matlab停留在“正在初始化…”这个界面长达几分钟甚至更久，试试下面的方法（据说是最近几代新版本的共性问题）：
    启动慢的原因是软件查找授权文件时间太长，我们定位到license文件，找到license文件的绝对路径（我的就在一级安装文件下），删除这个文件license_server.lic（不同版本的名字是不一样的！大家试一下）。
    剩下的文件如图：

    然后速度瞬间提升了hhh。

3.Matlab启动的时候给出警告：

Warning: MATLAB Toolbox Path Cache is out of date and is not being used. Type 'help toolbox_path_cache' for more info.To get started, select MATLAB Help or Demos from the Help menu.

    这个问题式因为安装工具箱之后没有更新缓存，解决方法：
    File——>Preferences——>General——>选中enable toolbox path cache——>点击updata toolbox path cache

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二、使用机器人工具箱创建双足机器人：

1.复现双足机器人：

    原博：JianRobSim

%% 主代码
%% 说明：我用了原博的代码腿的位置不对，troty(-pi/2)改成了troty(pi/2)对了
%% creat walking robot model
clear all
%leg length 
L1=0.15;L2=0.25;
%form a leg 
leg=SerialLink([0, 0, 0, pi/2; 0, 0, L1, 0; 0, 0, -L2, 0 ],...
    'name', 'leg', 'base', eye(4,4),'tool', ...
    troty(pi/2)*trotx(-pi/2)*trotz(-pi/2),'offset', [pi/2  0  -pi/2]);
%% diplay the leg 
%body wide and length
W = 0.2; L = 0.2;
%form a body
legs(1) = SerialLink(leg, 'name', 'leg1','base', transl(0, 0, -0.05)*trotz(pi/2));  %*trotz(pi/2)
legs(2) = SerialLink(leg, 'name', '.', 'base', transl(0, -W, -0.05)*trotz(pi/