安装robotics toolbox
1 下载第一个(.mltbx)可以直接打开安装,如果出现内存不足的话建议下载第二个安装包(.zip)格式的
第二个安装包,将解压后的文件夹”rvctools”复制到matlab安装路径下的toolbox文件夹中
2 打开matlab,点击file-》setpath-》add with subfolder,然后选择这个robot文件夹就好了,然后save-》close
3 打开”rvctools”文件夹的startup_rvc.m运行,此时robotics toolbox安装完毕。或者在matlab命令行输入startup_rvc
安装。
4 matlab命令行输入ver
查看是否安装成功
Robotics Toolbox Version 10.1.0
5 使用时,命令行输入startup_rvc
启动该工具箱
简单使用
1 开启工具箱
startup_rvc
2 创建一个机器人
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')
3 求解机器人的前向运动学
bot.fkine([0.1 0.2])
4 画出机械臂的形态
bot.plot([pi/4 pi/3])