自组装集群机器人国内研究现状

自组装集群机器人系统是多个功能独立的机器人在遇到一些单个机器人不能解决的问题时，能根据问题的规模多个机器人自主组装成功能更强大的机器人。比如当机器人遇到大的沟壑等障碍不能通过，或者移动一个比较重的物体时，可以通过小的机器人组合到一起来完成任务。
自组装集群机器人技术是最近几年才发展起来的，国内外研究现状还不是很成熟。在国内，魏宏兴教授的研究在国内外都处于领先的水平。
在魏教授的实验平台，个体机器人之间可以通过Zigbee局域网协议和CAN总线通信，在需要个体机器人之间进行合并组装时，主动机器人通过红外线感应器感应到其他机器人（被动对接机器人）的存在，经过主被动个体红外线之间的交流进行对接。

这样的对接模式不够智能，存在一些问题。例如，有障碍挡住被动个体的同外线（被动个体前后左右各有1对红外线发射器）活着红外线感应器被粉尘等物体遮盖，这都能导致组合不能成功进行。由于红外线用于对接存在的问题，可以尝试通过局域网通信来感知被动个体的位置，等个体之间距离足够近的时候在通过红外线进行辅助对接。