1. 输入捕获（IC）简介
1.1 基本概念
IC（Input Capture）输入捕获
- 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔（和频率差不多）、电平持续时间（和占空比差不多）等参数
指定的电平跳变就是上升沿或者下降沿，可以通过程序配置。
锁存：把当前 CNT 的值读出来，存在 CCR 中。
类似于外部中断，都是检测电平跳变，然后执行动作；只不过外部中断的动作是向 CPU 申请中断，而这里电路执行的动作就是，控制后续电路，让当前 CNT 的值，锁存到 CCR 寄存器中。
-
与输出比较区别：
- 输出比较，引脚是输出端口，是根据 CNT 和 CCR 的大小关系来执行输出操作的。
- 输入捕获，引脚是输入端口，是接收到输入信号，执行 CNT 锁存到 CCR 的动作。
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每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道（高级定时器和通用定时器没有区别，都是一样的，基本定时器没有输入捕获功能）
4 个输入捕获和输出比较通道，共用 4 个 CCR 寄存器；另外它们的 CH1 到 CH4，4 个通道的引脚，也是共用的。所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较，只能使用其中一个，不能同时使用。
- 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
PWMI 模式是 PWM 的输入模式，是专门为测量 PWM 频率和占空比设计的。
- 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
把这两个功能结合起来，测量频率和占空比就是硬件全自动执行，软件不需要进行任何干涉，也不需要进入中断，需要测量的时候，直接读取 CCR 寄存器就行了，使用非常方便，而且极大的减轻了软件的压力。
1.2 频率测量
频率的定义：1s 内出现了多少个重复的周期。
一个频率逐渐降低的方波波形，越往左，频率越高，越往右，频率越低。这里信号都是只有高低电平的数字信号，对于 STM32 测频率而言，它也是只能测量数字信号的。
如果你需要测量一个正弦波，那还需要搭建一个信号预处理电路，最简单的就是用运放搭一个比较器，把正弦波转换为数字信号，再输入给 STM32 就行了，如果你测量的信号电压非常高，那还要考虑一下隔离问题。比如用一些隔离放大器，电压互感器等元件，隔离高压端和低压端，保证电路的安全。总之，经过处理最终输入给 STM32 的信号，要是这样的高低电平信号，高电平 3.3V，低电平 0V。
- 测频法：在闸门时间T（通常设置为 1s）内，对上升沿（或者下降沿）计次，得到N，则频率
𝑓𝑥 = 𝑁 / 𝑇
- 之后为了方便，我们统一以上升沿为一个周期的开始进行描述。每来一个上升沿，其实就是来了一个周期的信号。
- 所以在 1s 的时间内，来了多少个周期，频率就是多少 Hz。这种直接按照频率定义来进行测量的方法就叫测频法。
- 测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率
𝑓𝑥 = 𝑓𝑐 / 𝑁
测周法的基本原理：周期的倒数就是频率，测出一个周期的时间，再取个倒数，就是频率。
捕获信号的两个上升沿，测量之间持续的时候，但是实际上，我们并没有一个精度无穷大的秒表来测量时间，测量时间的方法，实际上也是定时器计次，我们使用一个已知的标准频率 fc 的计次时钟，来驱动计数器，从一个上升沿开始计，计数器从 0 开始，一直记到下一个上升沿，停止，计一个数的时间是 1 / fc，计 N 个数，时间就是 N / fc，N / fc就是周期，再取个倒数，就得到了频率计算公式。、
-
测频法与测周法区别：
- 测频法适合测量高频信号，测频法在闸门时间内，最好多出现一些上升沿，计次数量多一些，这样有助于减小误差。比如你定了 1s 的闸门时间，结果信号频率非常低，1s 的时间才只有寥寥无几的几个上升沿，甚至一个上升沿都没有，那总不能认为频率是 0 吧，在计次 N 很少时，误差会非常大。所以测频法要求待测信号频率高一些。
- 测周法适合测量低频信号，低频信号周期比较长，计次就会比较多，有助于减小误差。否则比如标准频率 1MHz，待测信号频率太高，比如待测信号 500 KHz，那在一个周期内只能计一两个数，如果待测信号再高一些，甚至一个数也记不到，那总不能认为频率无穷大吧。所以测周法要求待测信号频率低一些。
- 测频法测量的结果更新的慢一些，数值相对稳定。测频法测量的是在闸门时间内的多个周期，所以它自带一个均值滤波，如果在闸门时间内波形频率有变化，那得到的其实是这一段时间的平均频率。如果闸门时间选择 1s，那么每隔 1s 才能得到一次结果，所以测频法结果更新慢，测量结果是一段时间平均值，值比较平滑。
- 测周法更新的快，数值跳变也非常快。测周法只测量一个周期，就能出一次结果，所以出结果的速度取决于待测信号的频率，一般而言，待测信号都是 几百几千 Hz，所以一般情况下，测周法结果更新更快；但是由于它只测量一个周期，所以结果值会受噪声的影响，波动比较大。
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中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点
𝑓𝑚= ( f c / T ) \sqrt{(f~c~/T)} (f c /T)
测频法计次和测周法计次，这个计次数量 N，要尽量大一些，N 越大，相对误差越小，因为在这些方法中，计次可能会存在正负 1 误差。比如测频法，在闸门时间内并不是每个周期信号都是完整的，在最后的时间里，可能有一个周期刚出现一半，闸门时间就到了，那这只有半个周期，只能舍弃掉或者当作一整个周期来看，因为计次只有整数，不可能计次 0.5 个数，那在这个过程，就会出现多计一次，或者少计一次的情况，这就叫做 正负 1 误差。在测周法中，标准频率 fc 计次，在最后时刻，有可能一个数刚数到一半，计时就结束了，那这半个数也只能舍弃或者按一整个数来算了；这里也会出现 正负 1 误差。正负 1 误差是这两种方法都固有的误差，要想减小 正负 1 误差 的影响，就只能尽量多计一些数，当计次 N 比较大时，正负 1 误差对 N 的影响就会很小。总结就是 N 越大，正负 1 误差对 N 的影响越小。
那当有一个频率，测频法和测周法计次的 N 相同时，就说明误差相同，这就是中界频率。把测频法和测周法的 N 提出来，令这两个方法 N 相等，把 fx 解出来，就得到了中界频率。
当待测信号频率 小于 中界频率时，测周法误差更小，选用测周法更合适；当待测信号频 大于 中界频率时，测频法误差更小，选用测频法更合适。
1.3 STM32 实现两种频率测量方法
1.3.1 测频法实现
我们之前讲的对射式红外传感器计次，定时器外部时钟，这些代码，稍加改进就是 测频法。比如对射式红外传感器计次，每来一个上升沿计次 +1，那我们再用一个定时器，定一个 1s 的定时中断，在中断里，每隔 1s 取一下计次值，同时清 0 计次，为下一次做准备，这样每次读取的计次值就直接是频率。对于定时器外部时钟的代码也是如此，每隔 1s 取一下计次值，就能实现测频率测量频率的功能了。
1.3.2 测周法实现
硬件电路图：
最左边是四个通道的引脚，参考引脚定义表，就能知道这个引脚是复用在了哪个位置。
然后引脚进来，这里有一个三输入的异或门，这个异或门的输入接在了通道 1，2，3 端口，异或门执行逻辑：当三个输入引脚的任何一个有电平翻转时，输出引脚就产生一次电平翻转，
之后输出通过数据选择器，到达输入捕获通道 1，数据选择器如果选择上面一个，那输入捕获通道 1 的输入，就是 3 个引脚的异或值，如果选择下面一个，那异或门就没有用，4 个通道各用各的引脚，设计这个异或门，其实还是为三相无刷电机服务的。无刷电机有 3 个霍尔传感器检测转子的位置，可以根据转子的位置进行换相，有了这个异或门，就可以在前三个通道接上无刷电机的霍尔传感器，然后这个定时器就作为无刷电机的接口定时器，去驱动换相电路工作。
输入信号进来，来到了输入滤波器和边沿检测器，输入滤波器可以对信号进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发，然后边沿检测器，这就和外部中断那里是一样的，可以选择高电平触发，或者低电平触发，当出现指定的电平时，边沿检测电路就会触发后续电路执行动作，另外这里，它其实是设计了两套滤波和边沿检测电路，第一套电路，经过滤波和极性选择，得到 TI1FP1（TI1 Filter Polarity 1），输入给通道 1 的后续电路；第二套电路，经过另一个滤波和极性选择，得到 TI1FP2（TI1 Filter Polarity 2），输入给下面通道 2 的后续电路。同理，下面 TI2 信号进来，也经过两套滤波和极性选择，得到 TI2FP1 和 TI2FP2，其中 TI2FP1 输入给上面，TI2FP2 输入给下面。在这里，两个信号进来，可以选各走各的，也可以选择进行一个交叉，让 CH2 引脚输入给通道 1，或者 CH1 引脚输入给通道 2。下面通道 3 和通道 4 也是一样的结构，可以选各自独立连接，也可以选择进行一个交叉。另外，这里还有一个 TRC 信号，也可以选择作为捕获部分的输入，TRC 信号来源于上面，这样设计，也是为了无刷电机的驱动。
那为什么要进行一个交叉连接呢？第一个目的：可以灵活切换后续捕获电路的输入，比如你一会想以 CH1 作为输入，一会想以 CH2 作为输入，这样可以通过数据选择器，灵活地进行选择。第二个目的（主要目的）：可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元，这也是 PWMI 模式的经典结构。（第一个捕获通道，使用上升沿触发，用来捕获周期；第二个捕获通道，使用下降沿触发，用来捕获占空比，两个通道同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比，这就是 PWMI 模式）一个通道灵活切换两个引脚，两个通道同时捕获一个引脚，这就是交叉的作用和目的。
输入信号经过滤波和极性选择后，就来到了预分频器，预分频器，每个通道各有一个，可以选择对前面的信号进行分频，分频之后的触发信号，就可以触发捕获电路进行工作了；每来一个触发信号，CNT 的值，就会向 CCR 转运一次，转运的同时，会发送一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断。如果需要在捕获的瞬间，处理一些事情的话，就可以开启这个捕获中断，这就是整个电路的工作流程。
比如我们可以配置上升沿触发捕获，每来一个上升沿，CNT 转运到 CCR 一次，又因为这个 CNT 计数器是有内部的标准时钟(fc)驱动的，所以 CNT 的数值，可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔，这个时间间隔，就是周期，再取个倒数，就是测周法测量的频率。（一个小细节：每次捕获之后，我们都要把 CNT 清 0 一下，这样下次上升沿再捕获的时候，取出的 CNT 才是两个上升沿的时间间隔，这个在一次捕获后自动将 CNT 清零的步骤，我们可以用主从触发模式，自动来完成）
输入捕获通道的详细框图：
引脚进来，还是先经过一个滤波器，滤波器的输入是 TI1，就是 CH1 的引脚，输出的 TI1F，就是滤波后的信号；fDTS 是滤波器的采样时钟来源，下面 CCMR1 寄存器里的 IC1F 位可以控制滤波器的参数（定义了 TI1 输入的采样频率及数字滤波器长度，数字滤波器是由一个事件计数器组成，它记录到 N 个事件后会产生一个输出的跳变，简单理解滤波器的工作原理是：以采样频率对输入信号进行采样，当连续 N 个值都为高电平，输出才为高电平；连续 N 个值都为低电平，输出才为低电平；如果信号出现高频抖动，导致连续采样 N 个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果，采样频率越低，采样个数 N 越大，滤波效果就越好。参数对应了采样频率和采样个数，在实际应用中，如果波形噪声比较大，就可以把这个参数设置大一些，就可以过滤噪声了。
滤波之后的信号通过边沿检测器，捕获上升沿或者下降沿，用 CCER 寄存器里的 CCIP 位，就可以选择极性了，最终得到 TI1FP1 触发信号，通过数据选择器，进入通道 1 后续的捕获电路，当然这里实际应该还有一套一样的电路，得到 TI1FP2 触发信号，连通到通道 2 的后续电路，这里并没有画出来，同样，通道 2 有 TI2FP1，连通到通道 1 的后续，通道 2 有 TI2FP2，连通到通道 2 的后续。
然后经过这里的数据选择器，进入后续捕获部分电路，CC1S 位可以对数据选择器进行选择，之后 ICPS 位，可以配置这里的分频器，可以选择不分频、2 分频、4 分频、8 分频，最后 CC1E 位，控制输出使能或失能，如果使能了输出，输入端产生指定边沿信号，经过层层电路到达这里，就可以让这里 CNT 的值，转运到 CCR 里面来，另外我们刚才说了，每捕获一次 CNT 的值，都要把 CNT 清零一下，以便于下一次的捕获，在这里硬件电路就可以把捕获之后自动完成 CNT 的清零工作。如何自动清零 CNT？TI1FP1 信号 TI1 的边沿信号（TIF_ED）都可以通向从模式控制器，比如 TI1FP1 信号的上升沿触发捕获，那通过这里，TI1FP1 还可以同时触发从模式，这个从模式里面，就有电路，可以自动完成 CNT 的清零，所以可以看出，这个从模式就是完成自动化操作的利器。
1.4 主从触发模式
主从触发模式就是主模式、从模式和触发源选择这三个功能的简称。
- 其中主模式可以将定时器内部的信号，映射到 TRGO 引脚，用于触发别的外设，所以这部分叫做主模式。
- 从模式就是接受其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制，所以这部分叫从模式。
- 触发源选择就是选择从模式的触发信号源的，可以认为是从模式的一部分，触发源选择，选择指定的一个信号，得到 TRGI，TRGI 去触发从模式，从模式可以在这个列表里，选择一项操作来自动执行。
如果想完成我们刚才说的任务，想让 TI1FP1 信号自动触发 CNT 清零，那触发源选择，就可以选中这里的 TI1FP1，从模式执行的操作，就可以选择执行 Reset 的操作，这样 TI1FP1 的信号就可以自动触发从模式，从模式自动清零 CNT，实现硬件全自动测量，这就是主从触发模式的用途。
信号的具体解释参考手册。
- 主模式还可以选择复位、使能、比较脉冲和 4 个 OCREF 信号作为 TRGO 的输出。（比如你想实现定时器的级联，就可以选择一个定时器主模式输出更新信号到 TRGO，另一个定时器选择上一个定时器的触发从模式，从模式选择执行外部时钟模式 1 的操作，这样就能实现定时器的级联了，还要其他高级的功能，如一个定时器使能另一个定时器，一个定时器启动另一个定时器，可以使用主从触发模式实现，使用非常灵活）
- 从模式触发源可选信号，可以选择信号去触发从模式。
- 从模式可以选择复位模式、门控、触发、3 个编码器模式 、外部时钟模式1 和关闭从模式。
复位模式执行的操作就是：选中触发输入的上升沿重新初始化计数器（就是清零 CNT 的意思）
在库函数中也非常简单，这三块对应三个函数，调用函数，给个参数就行了。
1.5 基本结构图
1.5.1 输入捕获基本结构
只是用了一个通道，目前只能测量频率。
- 右上角是时基单元，我们把时基单元配置好，启动定时器，CNT 就会在预分频之后的这个时钟驱动下，不断自增，这个 CNT 就是测周法用来计数计时的东西，经过预分频之后这个位置的时钟频率，就是驱动 CNT 的标准频率 fc，不难看出：标准频率 = 72M / 预分频系数
- 下面输入捕获通道 1 的 GPIO 口，输入一个这样的方波信号经过滤波器和边沿检测，选择 TI1FP1 为上升沿触发，之后输入选择直连的通道，分频器选择不分频，当 TI1FP1 出现上升沿之后，CNT 的当前计数值转运到 CCR1 里。
- 同时触发源选择，选中 TI1FP1 为触发信号，从模式选择复位操作，这样 TI1FP1 的上升沿，也会通过上面这一路，去触发 CNT 清零，当然这里会有个先后顺序，肯定得是先转运 CNT 的值到 CCR 里去，再触发从模式给 CNT 清零；或者非阻塞的同时转移，CNT 的值转移到 CCR，同时 0 转移到 CNT 里面去。总之，肯定不会是先清零，再捕获，要不然捕获值肯定都是 0 了。
如左上角图所示：信号出现一个上升沿，CCR1 = CNT，就是把 CNT 的值转运到 CCR1 里面去，这是输入捕获自动执行的，然后 CNT = 0，清零计数器，这是从模式自动执行的。然后在一个周期之内，CNT 在标准时钟的驱动下，不断自增，并且由于之前清零过了，所以 CNT 就是从上升沿开始，从 0 开始计数，一直 ++，直到下一次上升沿来临，然后执行相同的操作，CCR1 = CNT， CNT = 0。注意，第二次捕获的时候，CNT 就是两个上升沿之间的计数值，所以当这个电路工作的时候，CCR1 的值，始终保持为最新一个周期的计数值，这个计数值就是公式中的 N，然后 fc/N 就是信号的频率，所以当我们想要读取信号的频率时，只需要读取 CCR1 得到 N，再计算 fc/N，就行了，当我们不需要读取的时候，整个电路全自动测量，不需要占用任何软件资源。
注意事项：
- CNT 的值是有上限的，ARR 一般设置为最大 65535，那 CNT 最大也只能计 65535 个数，如果信号频率太低，CNT 计数值可能会溢出。
- 从模式的触发源选择，在这里看到只有 TI1FP1 和 TI2FP2，没有 TI3 和 TI4 信号，所以这里如果想使用从模式自动清零 CNT，就只能用通道 1 和通道 2；对于通道 3 和 通道 4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零了，不过这样，程序就会处于频繁中断的状态，比较消耗软件资源，这个注意一下。
1.5.2 PWMI 基本结构
使用两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比。
上面整体结构和输入捕获基本结构一样，下面这里多了一个通道；首先 TI1FP1 配置上升沿触发，触发捕获和清零 CNT，正常的捕获周期，这时我们再来一个 TI1FP2，配置为下降沿触发，通过交叉通道，去触发通道 2 的捕获单元。
如左上角图所示，最开始上升沿，CCR1 捕获，同时清零 CNT，之后 CNT 一直 ++，然后，在下降沿这个时刻，触发 CCR2 捕获，所以这时 CCR2 的值，就是 CNT 从上升沿到下降沿的计数值，就是高电平期间的计数值，CCR2 捕获，并不触发 CNT 清零，所以 CNT 继续 ++，直到下一次上升沿，CCR1 捕获周期，CNT 清零。这样执行之后，CCR1 就是一整个周期的计数值，CCR2 就是高电平期间的计数值，我们用 CCR2/CCR1 就是占空比。这就是 PWMI 模式，使用两个通道来捕获频率和占空比的思路。另外通过两个通道同时捕获第一个引脚的输入，这样通道 2 的前面这一部分就没有用到；当然也可以配置两个通道同时捕获第二个引脚的输入，这样我们就是使用 TI2FP1 和 TI2FP2 两个引脚了，这两个输入可以灵活切换。
2. 两个定时器输入捕获功能案例
2.1 输入捕获模式测频率
2.1.1 硬件电路图
测量信号的输入引脚是 PA6，信号从 PA6 进来；待测的 PWM 信号也是 STM32 自己生成的，输出引脚是 PA0，所以接线这里，直接用一根线把 PA0 引到 PA6 就行了。如果有信号发生器的话，也可以设置成方波信号输出，高电平 3.3V，低电平 0V，然后直接接到 PA6，另外也别忘了共地，这样接线也行。
2.1.2 定时器输入捕获模块初始化
- 定时器输入捕获模块的库函数
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//用结构体配置输入捕获单元的模块（选择定时器，包含各个配置的结构体）
//OC 和 IC 都有 4 个通道，OCInit 每个通道单独占一个函数，而 ICInit，4个通道共用一个函数，在结构体里额外有一个参数，可以用来选择具体是配置哪个通道的，因为可能有交叉通道的配置，所以通道合在一起比较方便
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//用于初始化输入捕获单元，但是上一个函数只是单一的配置一个通道，而这个函数，可以快速配置两个通道，把外设电路结构配置成 PWMI 模式
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//给输入捕获结构体赋一个初始值
void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);//选择输入触发源 TRGI，对应从模式的触发源选择，调用这个函数，就能选择从模式的触发源了，比如本节要用的 TI1FP1
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);//选择输出触发源 TRGO，对应主模式输出的触发源
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);//选择从模式，对应的就是从模式选择的部分（下面四个从模式），三个函数对应三个需要选择的部分
//上面 3 个 Encoder 从模式，是给编码器接口用的，还会另外有函数进行配置，所以这个函数的参数没有给出
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);//分别单独配置1~4通道的分频器，这个参数结构体里也可以配置，是一样的效果
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);//分别读取 4 个通道的 CCR，这 4 个函数和上面的 SetCompare1~4 是对应的，读写的都是 CCR 寄存器，输出比较模式下，CCR 是只写的，要用 SetCompare 写入；输入捕获模式下，CCR 是只读的，要用 GetCompare 读出
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);
注意滤波器和分频器的区别：虽然都是计次，但是滤波器计次，并不会改变信号的原有频率，一般滤波器的采样频率都会远高于信号频率，所以它只会滤除高频噪声，使信号更平滑，1KHz 滤波后仍然是 1KHz，信号频率不会变化。而分频器就是对信号本身进行计次了，会改变频率，1KHz 二分频之后就是 500 Hz，4 分频之后就是 250 Hz。
配置定时器（TIM3 通用定时器）
- RCC开启时钟，把 GPIO 和 TIM 时钟打开
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//需要 TIM2 输出 PWM，所以输入捕获定时器要换一个
- GPIO 初始化，把 GPIO 配置成输入模式（一般选择上拉输入/浮空输入模式）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO 配置好默认低电平
- 配置时基单元，让 CNT 计数器在内部时钟的驱动下自增运行
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMTimeBaseInitStructure;
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频，决定滤波器的采样频率
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
//标准频率 = 72M / 65536 / 72 = 1 MHz
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//最好设置大一些，防止计数溢出，这里给最大值，也就是 16 位的计数器可以满量程计数
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//决定测周法的标准频率，需要根据信号频率的分布范围来调整
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）,不需要用赋 0
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIMTimeBaseInitStructure);
- 配置输入捕获单元（包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数），用一个结构体统一配置
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道，因为 IC_Init 函数只有一个，所以要靠结构体这个参数来指定配置哪个通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//用来配置输入捕获的滤波器，如果信号有毛刺和噪声，可以增大滤波器参数，可以有效地避免干扰，数越大，滤波效果就越好
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，对应边沿检测与极性选择部分，选择是上升沿触发、下降沿触发还是双边触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//触发信号分频器：不分频就是每次触发都有效，二分频就是每隔一次有效一次，以此类推，不过分频值不能任意指定，由参数决定
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入，用来配置数据选择器，可以选择直连通道的输入，或者是交叉通道的输入，或者是 TRC 引脚
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
- 选择从模式的触发源，触发源选择 TI1FP1，这里调用一个库函数，给一个参数就行
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
- 选择触发之后执行的操作，执行 Reset 操作，这里也是调用一个库函数就行
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
- 开启定时器，CNT 自增运行
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
2.1.3 示例代码
PWM.h 文件
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t compare);
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler);
#endif
PWM.c 文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init(void) {
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//TIM2 是 APB1 总线的外设
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMTimeBaseInitStructure;
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频，决定滤波器的采样频率
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
//定时 1 s（记公式/理解工作流程）
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//ARR 的值（取值范围0~65535）
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC 的值（取值范围0~65535），0````````：不需要分频
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）,不需要用赋 0
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIMTimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//有些参数高级定时器才会用到，只列出需要用到的
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体变量赋初始值，函数内部也是手动赋初始值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式，强制输出模式不允许初始化时使用
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性，高极性，电平不翻转
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出状态
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置 CCR 寄存器值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出：输出数据寄存器将被断开，输出控制权转移给片上外设，这里片上外设引脚连接的就是 TIM2 的 CH1 通道，PWM 波形通过引脚输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO 配置好默认低电平
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//PWM 频率取决于 PSC 和 ARR。占空比取决于 CCR 和 ARR。
//通过调节 PSC 来改变 PWM 频率，ARR 固定为 100-1，CCR 的数值直接就是占空比，用起来比较直观
//使用技巧：一般我们可以根据分辨率的要求，先确定好 ARR，这样 PSC 决定频率，CCR 决定占空比
void PWM_SetCompare1(uint16_t compare) {
TIM_SetCompare1(TIM2, compare);//单独写入 CCR 的函数：
}
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler) {
TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);//单独写入 PSC 的函数：
//因为这个函数有一个重装模式(预分频器在更新事件重装/预分频器立即重装)的参数，说白了还是影子寄存器，预装载问题，就是你写入的值，是立刻生效，还是在更新事件生效。
//立刻生效，可能会在值改变时产生切断波形的现象，比如 PWM 一个周期刚过去一半，立刻生效了，那就立刻切断当前波形，开始新的一个周期，在频率变化时
//会出现一个不完整的周期，那在更新事件生效，就是会有一个缓存器，延迟参数的写入时间，等一个周期结束了，在更新事件时，再统一改变参数，保证每个周期的完整
//所以不叫 TIM_SetPrescaler，这是这个库的命名规范，但其实都是一个意思，就是写入 PSC
}
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode)单独写入 PSC 的函数。
IC.h 文件
#ifndef __IC_H
#define __IC_H
void IC_Init(void);
uint32_t IC_GetFreq(void);
#endif
IC.c 文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
void IC_Init(void) {
//1.RCC开启时钟，把 GPIO 和 TIM 时钟打开
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//需要 TIM2 输出 PWM，所以输入捕获定时器要换一个
//2.GPIO 初始化，把 GPIO 配置成输入模式（一般选择上拉输入/浮空输入模式）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO 配置好默认低电平
//3.配置时基单元，让 CNT 计数器在内部时钟的驱动下自增运行
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMTimeBaseInitStructure;
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频，决定滤波器的采样频率
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
//标准频率 = 72M / 65536 / 72 = 1 MHz
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//最好设置大一些，防止计数溢出，这里给最大值，也就是 16 位的计数器可以满量程计数
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//决定测周法的标准频率，需要根据信号频率的分布范围来调整
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）,不需要用赋 0
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIMTimeBaseInitStructure);
//4.配置输入捕获单元（包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数），用一个结构体统一配置
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道 TIM3 的 CH1 通道，即通道 1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//用来配置输入捕获的滤波器，如果信号有毛刺和噪声，可以增大滤波器参数，可以有效地避免干扰，数越大，滤波效果就越好
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，选择上升沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//触发信号分频器：选择不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入，选择直连通道的输入
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//5.选择从模式的触发源，触发源选择 TI1FP1，这里调用一个库函数，给一个参数就行
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
//6.选择触发之后执行的操作，执行 Reset 操作，这里也是调用一个库函数就行
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
//7.开启定时器，CNT 自增运行
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
//当我们需要读取最新一个周期的频率时，直接读取 CCR 寄存器，然后按照 fc/N 计算一下就行了
uint32_t IC_GetFreq(void) {
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}
main.c 文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"
int main(void) {
OLED_Init();
PWM_Init();
IC_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz");
PWM_SetPrescaler(720 - 1);//Freq = 72M /(PSC + 1)/ 100
PWM_SetCompare1(50); //Duty = CCR / 100
while(1){
OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5);//计数刚到 1000 Hz 的那个数时，信号也刚好跳变，因为电路结构或者其他什么原因，导致这一个数刚好没记到，才会有一点误差，
//不过这个也属于 正负1 误差的范畴，目前这个误差也是符合要求的。
}
}
2.2 PWMI 模式测频率占空比
2.2.1 硬件电路图
目前这两个代码的接线一样。
2.2.2 配置两个通道同时捕获同一个引脚的方法
方法 1：
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道，因为 IC_Init 函数只有一个，所以要靠结构体这个参数来指定配置哪个通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//用来配置输入捕获的滤波器，如果信号有毛刺和噪声，可以增大滤波器参数，可以有效地避免干扰，数越大，滤波效果就越好
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，对应边沿检测与极性选择部分，选择是上升沿触发、下降沿触发还是双边触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//触发信号分频器：不分频就是每次触发都有效，二分频就是每隔一次有效一次，以此类推，不过分频值不能任意指定，由参数决定
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入，用来配置数据选择器，可以选择直连通道的输入，或者是交叉通道的输入，或者是 TRC 引脚
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);*/
方法 2：
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//只需要传入一个通道的参数就行了，在函数里会自动把剩下的一个通道初始化成相反的配置。
只需要传入一个通道的参数就行了，在函数里会自动把剩下的一个通道初始化成相反的配置。比如传入通道 1，直连，上升沿；函数里面就会顺带配置通道 2，交叉，下降沿。可以快捷的把电路配置成 PWMI 模式的标准结构。
注意：函数只支持通道 1 和 通道 2 的配置，不要传入通道 3 和 通道 4 的配置
2.2.3 示例代码
PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t compare);
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler);
#endif
PWM.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init(void) {
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//TIM2 是 APB1 总线的外设
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMTimeBaseInitStructure;
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频，决定滤波器的采样频率
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
//定时 1 s（记公式/理解工作流程）
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//ARR 的值（取值范围0~65535）
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC 的值（取值范围0~65535），0````````：不需要分频
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）,不需要用赋 0
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIMTimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//有些参数高级定时器才会用到，只列出需要用到的
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体变量赋初始值，函数内部也是手动赋初始值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式，强制输出模式不允许初始化时使用
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性，高极性，电平不翻转
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出状态
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置 CCR 寄存器值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出：输出数据寄存器将被断开，输出控制权转移给片上外设，这里片上外设引脚连接的就是 TIM2 的 CH1 通道，PWM 波形通过引脚输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO 配置好默认低电平
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t compare) {
TIM_SetCompare1(TIM2, compare);//单独写入 CCR 的函数：
}
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler) {
TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);//单独写入 PSC 的函数：
}
PWM 频率取决于 PSC 和 ARR。占空比取决于 CCR 和 ARR。通过调节 PSC 来改变 PWM 频率，ARR 固定为 100-1，CCR 的数值直接就是占空比，用起来比较直观
使用技巧：一般我们可以根据分辨率的要求，先确定好 ARR，这样 PSC 决定频率，CCR 决定占空比
因为
TIM_PrescalerConfig函数有一个重装模式（预分频器在更新事件重装 / 预分频器立即重装）的参数，说白了还是影子寄存器，预装载问题，就是你写入的值，是立刻生效，还是在更新事件生效。立刻生效，可能会在值改变时产生切断波形的现象，比如 PWM 一个周期刚过去一半，立刻生效了，那就立刻切断当前波形，开始新的一个周期，在频率变化时会出现一个不完整的周期；那在更新事件生效，就是会有一个缓存器，延迟参数的写入时间，等一个周期结束了，在更新事件时，再统一改变参数，保证每个周期的完整。所以这个函数不叫 TIM_SetPrescaler，这是这个库的命名规范，但其实都是一个意思，就是写入 PSC。
IC.h
#ifndef __IC_H
#define __IC_H
void IC_Init(void);
uint32_t IC_GetFreq(void);
uint32_t IC_GetDuty(void);
#endif
IC.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void IC_Init(void) {
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//需要 TIM2 输出 PWM，所以输入捕获定时器要换一个
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//GPIO 配置好默认低电平
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMTimeBaseInitStructure;
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频，决定滤波器的采样频率
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
//标准频率 = 72M / 65536 / 72 = 1 MHz
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//最好设置大一些，防止计数溢出，这里给最大值，也就是 16 位的计数器可以满量程计数
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//决定测周法的标准频率，需要根据信号频率的分布范围来调整
TIMTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值（高级定时器才有）,不需要用赋 0
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIMTimeBaseInitStructure);
//配置成两个通道同时捕获同一个引脚的模式
//方式 2：
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//只需要传入一个通道的参数就行了，在函数里会自动把剩下的一个通道初始化成相反的配置
//5.选择从模式的触发源，触发源选择 TI1FP1，这里调用一个库函数，给一个参数就行
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
//6.选择触发之后执行的操作，执行 Reset 操作，这里也是调用一个库函数就行
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
//7.开启定时器，CNT 自增运行
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
//当我们需要读取最新一个周期的频率时，直接读取 CCR 寄存器，然后按照 fc/N 计算一下就行了
uint32_t IC_GetFreq(void) {
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);// +1 用于纠正 正负 1 误差
}
uint32_t IC_GetDuty(void) {
return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//0~100,对应占空比 0%~100%
}
当我们需要读取最新一个周期的频率时，直接读取 CCR 寄存器，然后按照 fc / N 计算一下就行了
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"
int main(void) {
OLED_Init();
PWM_Init();
IC_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz");
OLED_ShowString(2, 1, "Duty:00%");
PWM_SetPrescaler(7200 - 1);//Freq = 72M /(PSC + 1)/ 100
PWM_SetCompare1(99); //Duty = CCR / 100
while(1){
OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5);//01001 Hz
OLED_ShowNum(2, 6, IC_GetDuty(), 2);
}
}
计数刚到 1000 Hz 的那个数时，信号也刚好跳变，因为电路结构或者其他什么原因，导致这一个数刚好没记到，才会有一点误差，不过这个也属于 正负1 误差 的范畴，目前这个误差也是符合要求的。
2.2.4 输入捕获测频率的性能评估
- 测频率的范围：目前我们给的标准频率是 1 MHz，计数器最大只能计到 65535，所以所测量的最低频率是 1M/65535，这个值算一下大概是 15 Hz，如果信号频率再低，计数器就要溢出了，所以最低频率就是 15 Hz 左右。那如果想要再降低一些最低频率的限制，我们可以把这个预分频再加大点，这样标准频率就更低，所支持测量的最低频率也就更低，这是测量频率的下限。然后测量的上限，就是支持的最大频率，这个最大频率并没有一个明显的界限，因为随着待测频率的增大，误差也会逐渐增大，如果非要找一个频率上限，那应该就是标准频率 1MHz，超过 1MHz，信号频率比标准频率还高，那肯定测不了了。但是这个 1MHz 的上限并没有意义，因为信号已经接近 1MHz 时，误差已经非常大了，所以最大频率要看你对误差的要求。上一小节我们说到了 正负1误差，计 100 个数，误差一个，相对误差就是 1%；计 1000 个数，误差一个，相对误差就是 0.1%，所以正负 1误差可以认为是 1/计数值。在这里，如果要求误差等于千分之一时，频率为上限，那这个上限就是 1M / 1000 = 1 KHz，如果要求误差可以到 1%，那频率上限就是 1M / 100 = 10KHz。如果想提高频率的上限，那我们在这里，就要把 PSC 给降低一些，提高标准频率，上限就会提高。除此之外，如果频率还要更高，那我们就需要考虑一下测频法了。测频法适合高频，测周法适合低频，我们这里是测周法，所以对于非常高的频率，还是交给测频法来解决吧。
- 然后呢，还有一个就是误差分析，除了我们之前说的 正负 1 误差外，在实际测量的时候还会有晶振误差，比如我们 STM32 的晶振不是那么准，在计次几百几万次之后，误差累积起来，也会造成一些影响，当然目前我们是自己测量自己，不存在晶振误差，所以数值还是非常稳定的，如果你要测量别的信号，那数值可能就会有些抖动了，后期可以再做一些滤波处理。
- 其他更深入的内容，就需要大家在实践中不断研究总结了。
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