FreeRTOS Tickless 低功耗模式

1. 低功耗模式简介

很多应用场合对于功耗的要求很严格，比如可穿戴低功耗产品、物联网低功耗产品等。

比如你带个智能手表，那这个也是电子的，那么它呢如果非低功耗，我可能一天充好几次，或者说几天充一次，那这个可能会很影响你的体验感，所以像这些产品它肯定对功耗要求非常高的。

那么大家想一下，我们要如何去降低功耗呢？

1. 硬件：我们尽量选一些功耗比较低的一些硬件。
2. 还有就是从软件上来实现了。

一般MCU都有相应的低功耗模式，裸机开发时可以使用 MCU 的低功耗模式。

FreeRTOS 也提供了一个叫 Tickless 的低功耗模式，方便带 FreeRTOS 操作系统的应用开发。

那这个低功耗模式跟上面 MCU 的低功耗模式有什么区别？
像 MCU 的低功耗模式是针对裸机的，像裸机上的话，它是不涉及到一些线程的保护的，FreeRTOS 肯定是要涉及到一些线程的保护了，防止你某些其他的一些操作、或者其他任务来打断线程。所以 FreeRTOS 专门提供了一个 Tickless的低功耗模式，方便一些设备可能里面就使用 FreeRTOS 的操作系统，那么它也想进入低功耗模式，那它不知道怎么操作怎么办？很简单，使用 FreeRTOS 的 Tickless 这个低功耗模式就可以了。

1.1 STM32 低功耗模式

• 睡眠模式
• 停止模式
• 待机模式

这里我们主要使用的是这个睡眠模式

因为 FreeRTOS 的 Tickless 模式就是使用了睡眠模式来进入低功耗的。

1. 进入睡眠模式：
   • WFI 指令：__WFI（Cortex-M 内核指令）
   • WFE 指令：__WFE （Cortex-M 内核指令）
2. 退出睡眠模式：
   • 任何中断或事件都可以唤醒睡眠模式

唤醒事件： wake up 一个上升沿、RTC 的一个闹钟事件等等等等。

关于这三个低功耗模式的详解可以查看对应板子的开发指南

1.2 Tickless模式详解

它是属于 FreeRTOS 自带的一种低功耗机制的。

1. 如何降低功耗？

Tickless 低功耗模式的本质是通过调用指令 WFI 实现睡眠模式！

2. Tickless 模式的设计思想？

任务运行时间统计实验中，可以看出，在整个系统的运行过程中，其实大部分时间是在执行空闲任务的。

• 空闲任务：是在系统中的所有其它任务（应用任务）都阻塞或被挂起时才运行的。

那我们可以结合这个现象来设计 Tickless 这个低功耗模式。怎么设计啊，我们这里考虑一个问题：

3. 为了可以降低功耗，又不影响系统运行，该如何做？

可以在本该空闲任务执行的期间，让MCU 进入相应的低功耗模式；当其他任务准备运行的时候，唤醒 MCU 退出低功耗模式。

理论确实是这样，但是要实现起来有几个难点：

1. 进入低功耗之后，多久唤醒？也就是说你多久退出低功耗，这个就取决于你其他任务准备好了没。所以第一个难点就是求出下一个要运行的任务被唤醒的时间。
2. 任何中断均可唤醒MCU，而系统时钟节拍用的是滴答定时器，我们用滴答定时器每 1ms 中断一次来给我们的系统提供心跳节拍，也就是说我这个滴答定时器是频繁的中断的，而任意的中断均可以唤醒 MCU，也就是说任意的中断都可以让你从低功耗模式退出，那这样肯定会大大影响低功耗的效果。

那有没有什么方法可以解决呢？

那大家肯定会想，我直接把滴答定时器给关闭掉不就可以了，我一关闭它不就不能中断了，那进入低功耗它也不会干扰我了，显然它也是不行的，为什么？因为整个系统时钟节拍都是通过这个滴答定时器来记录的，那我一把它给停掉，那这个系统时钟节拍不就不准了，那整个 OS 不就被它给影响到了，时间都不准了，所以说不行。

• 将滴答定时器的中断周期修改为低功耗运行时间。那这个滴答定时器的系统时钟节拍是不是不准了，那怎么办？退出低功耗后，再把系统时钟节拍数补上去，这样它就准了。

那这样就可以解决这两个问题了。

值得庆幸的是：FreeRTOS 的低功耗 Tickless 模式机制已经处理好了这些难点。

1.3 Tickless模式相关配置项

• configUSE_TICKLESS_IDLE：此宏用于使能低功耗 Tickless 模式。正常是配置为 1 的。

• 配置为 1：使能。
• 配置为 0：不使能。
• 配置为 2：自己去实现低功耗的一些操作。

• configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP：此宏用于定义系统进入相应低功耗模式的最短时长。在系统默认是配置为 2，也就是说系统至少进入低功耗的时间要大于两个系统时钟节拍。

比如系统进入低功耗的时间可能才一个系统时钟节拍，那系统就没必要进入了，这种时间太短了，没必要。

• configPRE_SLEEP_PROCESSING(x) ：此宏用于定义需要在系统进入低功耗模式前执行的事务，如：进入低功耗前关闭外设时钟，以达到降低功耗的目的。

我们说了，睡眠模式只是关闭 cpu 的一个时钟，它并没有关闭外设时钟，所以我们为了可以把功耗降得更低，那么我们在进入低功耗之前，可以把一些外设时钟都给它关了，手动给它关掉，然后达到更低的一个功耗。

• configPOSR_SLEEP_PROCESSING(x) ：此宏用于定义需要在系统退出低功耗模式后执行的事务，如：退出低功耗后开启之前关闭的外设时钟，以使系统能够正常运行

2. 低功耗Tickless模式实验

1. 实验目的：学习使用 FreeRTOS 中的低功耗 Tickless 模式，并观察该模式是否对功耗有明显降低
2. 实验设计：将在原先二值信号量的课堂源码中，加入低功耗模式，最后对比这个两个实验的功耗结果，观察Tickless 模式对于降低功耗是否有用，并且还要保证这两个实验的实验现象必须是一模一样的，那如果不一样，就改变了实验结果了，那这样这个低功耗肯定是不行的。所以实验设计有两个：
   1. 功耗是否有降低。
   2. 实验现象是否一致。

2.1 Tickless模式相关配置项

• configUSE_TICKLESS_IDLE = 1：使能低功耗 Tickless 模式
• configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP = 2：定义系统进入相应低功耗模式的最短时长为 2
• configPRE_SLEEP_PROCESSING(x) ：定义需要在系统进入低功耗模式前执行的事务
• configPOSR_SLEEP_PROCESSING(x) ：定义需要在系统退出低功耗模式后执行的事务

FreeRTOSConfig.h

#include "freertos_demo.h"
#define configPRE_SLEEP_PROCESSING( x )         PRE_SLEEP_PROCESSING()
#define configPOST_SLEEP_PROCESSING( x )        POST_SLEEP_PROCESSING()

freertos_demo.c

/* 进入低功耗前所需要执行的操作 */
void PRE_SLEEP_PROCESSING(void)
{
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_DISABLE();
}
/* 退出低功耗后所需要执行的操作 */
void POST_SLEEP_PROCESSING(void)
{
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
}

大家可能觉得好像低功耗降得不是很多的样子，其实主要是我们这里开的本来就不多，所以开关低功耗模式其实就差距不是很大。

那如果大家用到了 LCD 这些，然后我们这里又把它给关了，那这样的话效果会更明显一点，就你关的外设把它关多一点，因为你用的多了，你功耗才高；我现在都没用多少，我功耗能高到哪去，然后我只是关一些 GPIO 而已，所以可能差距不是很大。

但是大家要理解，如果你开的东西比较多，然后呢我们在 PRE_SLEEP_PROCESSING 这里可以把它全部给关一遍，然后在 POST_SLEEP_PROCESSING 这里再给它全部开一遍，那这样的话功耗效果就更明显一点。

3. 总结