STM32 Onboard SDK 学习笔记1

    DJI的OSDK可以说是无人机软件developer的一个大门，想起在当年大三的时候某学长们做的视觉跟踪无人机，由于重点在于视觉跟踪算法，不想开发飞控，他们买了DJI naza飞控作为飞机飞控。可是遇到问题了：怎么用程序控制飞机？

    当时DJI仍未有OSDK接口，他们于是发挥充分的想象力，直接把遥控器拆了，是的，用树莓派对遥控器进行改装，改掉杆位和滑轮电位器变成由程序控制，强行把遥控器做成了API接口来控制飞机……

    这种需求在DJI OSDK发布之后已经变成小菜一碟。

    Onboard SDK，顾名思义就是跑在板子上的一套SDK接口，通过串口与飞控进行通信，通过调用这些接口，developer就可以实现对DJI A3/N3/M100飞控进行起飞、降落、悬停、移动、拍照录像、控制云台等等功能。DJI的飞控做得稳如狗，如果仅仅可通过遥控和DJI专用APP操作飞机，这就限制了DJI飞控在各行各业上的拓展。因此DJI的SDK接口可谓为飞控的拓展和发展提供一条很“生态”的发展道路。

    DJI的OSDK有以下几种：

    

    其中Mobile SDK主要为IOS和Android系统提供APP上的SDK调用接口，链路为APP通过手机数据线连接遥控进行数据传输。Mobile SDK能完成比Onboard SDK更多的功能，但是实时性上比直接硬件连飞控的Onboard低，除此之外一旦飞机断开遥控器连接，Mobile SDK对飞机的操作将无能为力。

    Guidance SDK则是Guidance避障系统的一套SDK接口，主要用于提供超声波以及双目的避障信息。

    Payload SDK则是通过云台负载接口为云台挂载设备developer提供一些上位机以及订阅信息接口。

    好的，回来，我所说的主题是Onboard SDK，在下面将简称为OSDK。

    

    OSDK总体上可以分为上图四类，LINUX和ROS接口可以跑在linux板子上，Qt接口则可以跑在x86系统上，STM32接口可以泡在单片机上。其中我的博客都是基于STM32接口进行开发的，其实只要你把源码架构看一遍比较一下就知道，这几个平台调用的核心API源码其实是一样的，这几种平台接口只是在不同平台对核心API接口进行封装和适配。

    所以在哪可以下载源码和说明文档呢？在这里：

    https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/   （DJI Onboard SDK官网）

    https://developer.dji.com/onboard-api-reference/index.html    （DJI Onboard SDK官网API参考文档）

    https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK    （github下载源码）

    STM32 SDK的源码用C++/C混合编写，开发IDE用的Keil5，对于一直使用C语言做单片机开发的developer来说可能会有点不习惯。但是当你真正了解过OSDK源码结构后，你会发现这套源码的水平的确很高，很多地方可以借鉴到自己的程序上，毕竟这些源码都是中国和美国的大神们编写的。OSDK细分成很多类：

    Vehicle类，这是一个代表飞机整体的一个总的类，关于飞机的一切操作你都可以通过Vehicle类找到，里面包含了许多子类：

    

    从子类的名字含义理解非常好理解

    OpenProtocol类提供处理OSDK协议、发包解包、内存管理接口等相关函数（stm32 osdk的内存分配函数比较有意思，后续的博客会提到）；

    DataSubscription类与DataBroadcast类类似，都是用于获取飞控数据的接口。通俗来说，前者问啥发啥，不问不发；后者在调参软件指定好发什么后，一上电就会自动发。可以获取的飞行数据包括四元数、位置、高度、GPS信息、加速度、角速度等等等等。而且频率非常高，例如四元数获取的频率就可以达到400Hz；

    Control类顾名思义就是提供控制飞机运动的接口，包括起飞降落动作、控制速度\姿态\位移、控制高度等等；

    Camera类用于控制相机拍照录像；

    Gimbal类用于控制云台pitch/roll/yaw运动，可以通过接口控制角度或者角速度来操作云台；

    MFIO类用于MFIO功能，即可以把飞控上的某些管脚当做developer的GPIO、PWM输出、ADC管口等等（对于硬件板子高度定制的STM32开发者来说，貌似没什么用？）；

    MobileCommunication类用于和Mobile SDK进行数据透传，链路大概是：

                                    STM32     <---串口--->    飞控    <---遥控--->    MSDK

    HardwareSync类用于与外部设备硬件同步；

    VirtualRC类顾名思义虚拟一个遥控控制飞机，不过该功能不建议使用，在后面估计也没有了；

    AdvancedSensing类仅支持M200系列，可以获取避障模块的信息；

    接下来的几篇我会和大家讨论一下STM32 Onboard SDK的各种机制，包括协议、协议的发送接收、解包、内存管理等等等。