14、基于DSP的运动目标跟踪系统与机器人手臂安全控制策略

基于DSP的运动目标跟踪系统与机器人手臂安全控制策略

1. 运动目标跟踪系统硬件组成与功能

运动目标跟踪系统的硬件主要由多个模块构成，各模块协同工作，实现对运动目标的跟踪功能。以下是各模块的详细介绍：
- 视频解码模块 ：核心是视频解码电路，它能将相机输出的PAL格式模拟视频信号转换为720×576像素、25帧/秒的数字视频信号，DM642为这些信号提供了专用接口。
- DSP数据处理和存储模块 ：包含DSP芯片、专用电源模块、SDRAM、FLASH、EMIFA接口以及系统复位等外围电路。其主要功能是完成图像差分、二值化、投影、模板匹配和跟踪等操作。
- 调度控制模块 ：负责分配外部设备地址并锁存部分地址，确保系统正常工作。
- 视频编码模块 ：采用SAA7121模块，将DM642输出的标准数字视频信号转换为模拟信号，直接输入显示器进行显示。
- 云台控制模块 ：将DM642输出的并行指令转换为串行RS485信号，传输到相机云台控制器，控制云台的水平旋转、垂直旋转和焦距，实现目标跟踪。

2. 运动目标跟踪系统关键组件及功能

• FLASH ROM固化程序 ：为实现系统离线运行，使用AMD的AM29LV320B FLASH存储启动和应用程序。由于DM642的EMIFA只有20条地址线，可寻址空间为1M字节，若要扩展4M字节的FLASH，需进行分页处理。FLASH被分为512Kb×8页，页地址由C