GD32F4xx CAN接口使用

1、CAN（控制器局域网络）简介

CAN(Controller Area Network)总线是一种可以在无主机情况下实现微处理器或者设备间相互通信的总线标准。
GD32F4xx 的CAN模块，支持CAN 2.0A 和 2.0B总线协议。

1.1 主要特性

1. 支持CAN总线协议2.0A和2.0B;
   PS: CAN2.0协议分为A版本和B版本，A版本协议为11位标识符（标准帧），B版本在兼容11位ID标识符的同时，向上扩展到29位ID标识符。(扩展帧)
2. 通信波特率最大为1Mbit/s;
3. 支持时间触发CAN通信；(待研究，目前尚未使用过)
   PS: 时间触发通信是CAN数据链层应用协议。CAN网络中的所有节点都按照一个预先设定的时间序列进行通信，尤其适合于时间周期性应用和时间确定性应用。
4. 3个发送邮箱，支持优先级发送，支持发送时间戳；
5. 2个深度为3的接收FIFO，具有28个过滤器，FIFO锁定功能；

1.2 工作模式