STM32/GD32——CAN协议

说明：本文不断更新中，内容均为作者手打...

芯片选型

Ciga Device — GD32F470系列

CAN协议规则

CAN帧种类介绍

CAN总线以“帧”的方式进行通讯。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。其中“数据帧”最为常用。

帧类型	作用
数据帧	用于发送单元向接受单元传输数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
错误帧	用于当检测错误时向其他单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开的帧

CCAN数据帧介绍

***其他帧请阅读官方协议说明，本文仅介绍数据帧***

数据帧由7段组成，数据帧分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段。

1. 帧起始：1位，以显性信号逻辑“0”开始。类似于URAT中的开始信号。
2. 仲裁段：表示该帧优先级的段。数据帧：包含ID（标识符，11位）和RTR（远程发送请求位，０－数据帧，１－远程帧），遥控帧和数据帧最大的区别就是没有数据段；扩展帧：包含ID（标识符，11位）、扩展ID（１８位）、SRR（作用同RTR）、
3. 控制段：表述数据的字节数及保留位的段。包含IDE（扩展标识符位，１位），R０（１位）、DLC（数据长度编码，４位）
4. 数据段：0-8字节的数据。
5. CRC段：检查帧传输错误的段。包含CRC循环校验和DEL界定符。
6. ACK段：表示确认正常的接收。总线收到后会置为显性信号0表示应答
7. 帧结束：表示帧结束了，7位1结束。

CAN位时序介绍

CAN总线仲裁

CAN控制器介绍

HAL库驱动介绍

代码案例