上手OpenCV4（一）

最近准备看看OpenCV，过程遇到很多问题，所以想把这些过程记录下来。

ps：纯小白，欢迎指出错误～

目录

一、条件

二、摸索阶段

三、步入正轨

 

一、条件

• ubuntu20.04和win10双系统
• ROS2 Galactic版本
• OpenCV使用ROS2自带版本OpenCV4.2.0

二、摸索阶段

一开始我不知道自带的OpenCV是什么版本的，在网上找了很久都没找到和我条件基本一样的文章，只能先随便逛逛了。

经过长时间的“冲浪”，首先要知道版本，先打开usr下的include文件夹找找opencv相关文件夹：

 

确定了是版本4，然后用下面这条代码：

pkg-config --modversion opencv4

结果：

（其实好像不知道版本也没多大的影响？）

接着，我想先创建个工作空间，输入基本语句看看吧！

先新建ws_opencv文件夹，再：

cd ws_opencv

mkdir src

再进入到src目录下，用ros2的方法创建：功能包为test00，节点名为test00（后来发现其实没必要哈哈哈，普通的新建文件夹就行了，原谅当时愚蠢的我）

ros2 pkg create test00 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name test00

这里要注意的是，文件名最好不要为“test”，这样的话后面编译啥的会报错说和关键字冲突，别问为什么我知道 （泪目）

这时候我用vscode打开，在src目录下新建文件“test00.cpp”,输入以下内容：

#include <stdio.h>
#include <opencv4/opencv2/opencv.hpp>


int main(){
    printf("Hello OpenCV\n");
    return 0;
}

注意：opencv.hpp头文件的路径不一定和我的相同，如果报错的话就自己去找找这个文件

这时候，可能还会报错就是说，没有包含头文件的路径，点击快速修复，添加路径：

/usr/include/opencv4

注意：要去找自己的opencv4所在的路径！然后就可以开始测试啦！

三、步入正轨

上面已经说了在cpp文件要输入的内容，；接下来就是CMakeLists.txt的配置了

内容如下：

find_package(OpenCV REQUIRED)#注意大小写

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(test00 src/test00.cpp)#这个是自动生成的

target_link_libraries(test00 ${OpenCV_LIBS})

接下来可以做编译这些了，(我使用的是cmake编译)我们在工作空间下，打开集成终端，输入：

cmake .

成功的结果： 

 

接下来：

make

成功的结果：

最后：

./test00

 大功告成!