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RSS订阅原创 关于PlotNeuralNet的使用 一步解决
既然是基于latex的，无非就是调用了一些包而已。如果可以直接基于latex编辑获得，为什么不直接在overleaf上在线编辑。所以导入github上他的overleaf工程，直接参考他的框架在线编辑就行了。发现github上确实给到了关于overleaf上的例子。网上看了一堆，发现都过于麻烦了，怎么都要下载什么东西。无需配环境以及下载任何东西。
2024-01-30 17:05:06
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原创 机械臂外参标定
眼在手外 那个相机到机械臂的底座的 之间关系是不变的。要计算的也是相机到机械臂底座的之间的关系。X计算的是相机到夹爪的两者之间的关系。
2023-11-09 15:59:01
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原创 ur机械臂cb系统升级以及安装robotiq 夹爪 URcap插件
等到系统更新到最新版本后，可以下载Robotiq官网对应的robotiq夹爪插件。可在示教器设置中更新页面搜索相应版本更新。如果文件没搜到，可以尝试重新插拔U盘或是更换U盘。ur机械臂系统在一个自带的U盘中。之后将U盘插入到控制面板（示教器）背后的USB接口中。之后同理通过U盘加载到UR机械臂控制面板的系统中。系统更新后控制面板会进入程序加载页面并重启。之后便可以通过控制面板直接控制夹爪的开闭。可以将文件放在U盘根目录下方便搜索。该U盘为机械臂单独使用。另外用U盘拷贝相应的版本文件。
2023-09-07 17:43:31
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原创 universal robot 机械臂 官方基本教程
通常情况下，这些灰色接头可以用于连接传感器、执行器、通信接口等设备，以实现机械臂的功能扩展和集成。机器人需要知晓相连末端执行器的特定信息，机器人需要知晓工具中心点的位置，同时机器人也需要知晓末端执行器的重心这些数值。SD卡包含所有软件，包括Linux操作系统、UR机器人的专利编程界面，称为police group，以及由用户创建的程序。通过示教器，您可以给机械臂通电，给机器人编程以执行特定任务，同时还可以控制发自外围设备的信号。抓完后接着等待1秒。16个灰色接头是通用的数字输入和输出，如传感器和输送带。
2023-08-30 22:51:38
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原创 git入门
如果分别在master 和 temp 分支的lao.md文件内 添加第五行内容，两个文件添加内容不一样。特殊情况，如果在lao.md文件中新增一行，然后用 git add lao.md添加到暂存区。下载最新的文件，没有历史信息等。head和master，表示在第二个版本里，在master组织里。根据部分文件是否需要创建分支，如果部分文件可以再拉回来。如果本地使用git不进行设置的话，主枝名字master。head部分表示当前位置， 下面表示合并过来的内容。此时可以自己修改文本，选择正确的就可以了。
2023-06-27 14:41:50
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原创 qt 最小文件系统 交叉编译qt源码
busyboxqt源码下载后，需要交叉编译，在开发板上生成相应的库，才能在开发板上使用我用qt制作了一个计时器，有相应的按钮功能。在windows上我大概知道鼠标点击按钮能够触发相应事件。把该程序移植到linux开发板上，开发板触摸屏触摸某个位置能够产生信号。他是怎么知道我触摸屏按钮按在按钮显示位置，能够触发的。原理机制是什么在移植到 Linux 开发板上后，由于没有鼠标或者其他外部设备可供使用，因此需要通过触摸屏来模拟鼠标点击事件。
2023-06-26 19:25:29
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原创 qt 时间编程之时钟
对象，其中时间值增加了 40 毫秒。但是需要注意的是，这个新的对象并没有被保存在变量中，也没有对原来的。类是不可变类（immutable class），即它的对象是不可更改的。timer start（50） 到达50毫米的时候会触发 time out信号。对象的时间值就会被更新为原来的时间值加上 40 毫秒。对象的值，需要将返回的新对象赋值给。函数时，实际上是生成了一个新的。对象，而不是修改了原有的对象。qtimer qt的定时类。函数后，会返回一个新的。qtime qt的时间类。
2023-06-21 15:27:39
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原创 qt学习 tcp实现 c++
是 Qt 中 QTcpServer 类的一个信号，它在有新的客户端连接到服务器时被触发。函数中，如果信号的发送者和接收者之间的槽函数返回值不同，或者参数不匹配，都会导致编译错误。例如，在使用 QTcpServer 搭建一个简单的 TCP 服务器时，可能需要自定义一个槽函数。不是 Qt 中内置的函数或信号槽，它可能是某个应用程序中自定义的槽函数，用来处理。函数获取到对应的客户端 QTcpSocket 对象，用于进行数据的收发处理。信号和对应的槽函数时，必须在 SLOT 中填写与信号匹配的槽函数名字。
2023-06-21 10:35:00
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原创 c++之qt学习 基本介绍 界面设计 串口
在Qt中，创建工程时基类QWidget表示创建一个基于 QWidget 的窗口应用程序，而其他选项则表示不同类型的应用程序。控制台应用程序（Console Application）：使用QCoreApplication作为应用程序类，没有图形用户界面。主窗口应用程序（Main Window）：使用QMainWindow作为主窗口，可以通过添加菜单栏、工具栏等功能来创建复杂的应用程序。对话框应用程序（Dialog）：使用QDialog作为主窗口，常用于包含少量控件的小型应用程序或功能性对话框。
2023-06-20 20:34:32
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原创 软连接 静态连接 动态连接 静态库 动态库
静态连接和动态连接是指将可执行程序与依赖的库文件进行链接的过程，并且在此过程中，产生的程序可以有不同的连接方式。而静态库和动态库是依赖的库文件，静态库以 .a/.lib 结尾，动态库以 .so/.dll/.dylib 结尾。静态连接是指在链接时将所有的目标文件和依赖库文件打包成一个单独的可执行文件，这样可执行文件就能在任何没有安装库文件的计算机上运行。
2023-06-17 16:27:18
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原创 cmake 官方教程 step5 下载和测试
Often, it is not enough to only build an executable, it should also be installable. 可下载的。
2023-06-16 20:11:39
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原创 cmake官方教程 step3以及后面
相当于 在内部增加 文件调用然后把外部的文件调用删除这样的话外部的文件只相当于做了一件事，那就是用target link libraries通过该部，具体为哪些文件配置编辑方式等等，并且唯一确定从一个地方改。
2023-06-16 16:44:22
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原创 catkin cmake官方教程解读以及资料补充
相当于设置变量 让cmakelist里的变量传入 代码文件linux 多用户多任务windows 单用户 多任务linux 一切都是文件创建文件 ，编辑文件，保存文件，关闭文件，重命名文件，删除文件，恢复文件root 管理员。
2023-06-15 21:18:40
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原创 鼠标右键添加用VSCode打开操作
现在，“用 VS Code 打开目标”选项就会出现在鼠标右键菜单中了。你可以在资源管理器中选择任何一个文件或多个文件，然后右键单击它们并选择“发送到” > “用 VS Code 打开目标”来快速启动 VS Code 并编辑这些文件。首先，打开“运行”对话框，输入 shell:sendto 并按 Enter 键。输入“用 VS Code 打开目标”（或其他你想要的名称）作为快捷方式的名称，并单击“完成”。如果你的 VS Code 安装在其他路径下，请相应修改上面的路径。
2023-06-14 21:25:37
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原创 cpp文件编译过程 makefile cmake
直接 gcc 没有-o 的话出来的输出exe文件没有调试信息，相比-o的大小会小一点，只有包含了调试信息文件才可以执行。
2023-06-14 15:13:38
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原创 cpp新小点1以及部分面试笔试
在 C++ 中，子类重写（override）一个虚函数时，可以使用返回类型协变的特性，即返回派生类指针或引用。在使用基类指针或引用调用虚函数时，会根据运行时对象的实际类型动态调用相应的虚函数。由于派生类继承了基类的成员函数，因此可以在派生类中重写虚函数，并使用相同的函数名和参数列表，实现多态。但是，对于返回类型，一般情况下必须保持协变性，即返回类型要与基类的虚函数返回类型一致或是其派生类。Derived d;
2023-06-14 08:46:10
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原创 cpp vocode launch.json 和 tasks.json
配置 launch.json：在 VSCode 中打开您的工作区文件夹，使用 F5 快捷键打开 Debug 面板，并点击配置（gear icon）按钮。安装 MinGW-w64：MinGW-w64 是一个 Windows 下的 GCC 工具链，可以在 Windows 上开发 C++ 程序。以上是在 Windows 操作系统上进行 C++ 开发的基本配置方法，需要根据具体的开发需求和环境进行相应的修改。以上仅是两个基础配置文件的介绍，在实际使用中，可以通过调整里面的各项参数和添加更多的字段来满足具体的需求。
2023-06-13 22:40:34
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原创 cuda编程入门07
降低256倍，但是后面数组长度还是不知道的对1万的元素在此降低一定倍数初始加速比为9.58左右这里没有volatie在一个wrap内进行合并加速比变为12必须使用volitate修饰符加速比要更快或者去掉volatile，通过函数调用来实现，加速比变成13.25。
2023-06-12 17:09:08
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原创 opencv4 傅里叶变换
① 高频：变化剧烈的灰度分量，例如边界礁石。② 低频：变化缓慢的灰度分量，例如一片大海。③ 高通滤波器：只保留高频，会使得图像细节增强。高频边界锐化了，增强了，细节更明显了。④ 低通滤波器：只保留低频，会使得图像模糊。低频信息保留下来了，高频信息没了，图像边界会变得模糊了。① opencv 中主要就是 cv2.dft() 执行傅里叶变换到频域中 和 cv2.idft() 执行逆傅里叶变换，输入图像需要先转换成 np.float32 格式。
2023-06-07 20:41:34
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原创 cuda block grid等介绍
比如，我们可以定义一个2D线程块，其中每个线程块由多个2D线程组成，每个线程处理一个小块或者一个小行/列。对于单个块的情况，可以使用共享内存来提高访问速度，以便线程块中的所有线程都可以快速、有效地访问它。同时，在使用共享内存时，需要确保线程块中的线程都能够正常读写，以避免竞争条件的发生。在使用 CUDA 进行矩阵乘法等大规模矩阵计算时，通常需要将输入矩阵按照块的形式划分为多个子矩阵，然后分配到不同的线程块中去计算，以充分利用GPU并行计算的优势。申请内存时是线性的内存，需要知道是按行还是按列排列。
2023-06-02 15:32:33
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原创 opencv3 模板匹配与直方图
像素差值计算，模板在原图上滑动① 模板匹配和卷积原理很像，模板在原图像上从原点开始滑动，计算模板与（图像被模板覆盖的地方）的差别程度(例如值127与值190的区别)，这个差别程度的计算方法在opencv里有6种，然后将每次计算的结果放入一个矩阵里，作为结果输出。② 假如原图形是AxB大小，而模板是axb大小，则输出结果的矩阵是(A-a+1)x(B-b+1)。因为是类似于卷积他5行的 你拿4行的去卷 只能卷2次 5-4+1 = 2。
2023-06-01 15:42:52
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原创 Opencv 2
非极大值抑制就是 检测出多个框 置信度99 96 95 保留最大的。三个图像 一个 图像 ， 轮廓点，最后一个层级结构结果。下边界越小，要求越低，保留信息越多。离散为几个方向，看这几个方向上的。2代表线条宽度 轮廓线条颜色。绝对值转换，不能说负数就不要了。这里阈值设置为了0.1倍的周长。右边 白-黑变成大于0的数。分开计算，再整合两个梯度。scharr算子更为细腻。小于0的话为0或绝对值。黑 -白 负数 小于0。距离小于阈值，轮廓近似。腐蚀核大小，腐蚀几次。阈值大小对结果的差异。
2023-06-01 10:14:08
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原创 ros古月局
1 机器人定义与组成控制系统 驱动系统 执行机构 传感系统2 机器人系统构建3 urdf机器人建模ROS古月居第七讲moveit相关ros机械臂开发如何从零开发一个机械臂模型1urdf建模原理注：1collision中形状和visual中的mesh不一样，主要是为了减少计算量2 joint中 limit标签中 velocity单位为 弧度/s或者 m/s3 xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"ros文件解析。
2023-05-31 19:13:36
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原创 opencv初步了解
常用的方法是将红、绿、蓝三个通道的像素值进行不同程度的加权求和，得到一个新的像素值作为灰度图像中的像素值。另外，灰度图像的阈值通常根据实际需求而定，OpenCV中也提供了不同的阈值处理函数，如cv2.threshold()、cv2.adaptiveThreshold()等，可以根据具体应用场景选择不同的算法和阈值进行处理。在OpenCV中，将彩色图像转换为灰度图像时，通常使用8位无符号整数（unsigned char）表示每个像素点的灰度值，它的取值范围是0~255。与matplotlib不太一样。
2023-05-31 16:49:23
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原创 cuda编程
与传统的PCIe连接方式相比，NVLink使用更高的带宽、更低的延迟和更好的可扩展性，使得在使用 CPU 和 GPU 等异构计算资源时，可以更高效地共享数据和协同计算。然而，由于指令的执行顺序和其所需资源之间的依赖关系可能非常复杂，因此需要一个专门的逻辑单元来协调指令的执行，并将其调度到可用的 EU 上进行处理。是一个用于计算当前线程块在二维网格中的唯一 ID 的公式，它将线程块在二维网格中的坐标映射到一个唯一的线性位置上，这个公式使用了基本的行优先映射方式。在并发编程中，原子操作是非常重要和常见的概念。
2023-05-31 16:48:52
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原创 相机部分知识
而像素尺寸则表示每个像素在图像中占据的空间大小，通常用单位面积内的像素数量来衡量，常见的单位有像素/英寸（PPI）或像素/厘米（DPI）。一般来说，分辨率越高，图像中包含的像素数量就越多，每个像素所占的空间也就越小，因此像素尺寸就越小。图像分辨率是指图像中包含的像素数量，通常用像素宽度和像素高度来衡量，如 1920 x 1080 像素。通常情况下，像素尺寸是由图像传感器的物理尺寸以及传感器上的像素数量决定的。因此，对于一个给定的分辨率，像素尺寸越小，则图像中包含的像素数量就越多，也就是说分辨率越高；
2023-05-30 18:20:06
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原创 leecode刷题3
智力题，10->01，可以将1移动至最右边，左边都为0，00->10，可以把最后一位变为0，其余位为1，若字符串都为1，则最大；若只有一个0，则不作变换；2：左闭右开区间则是当 right = nums.length时，（right = left)时退出循环，程序运行条件为 while( left < right)。锁2解锁了，那么此时的函数2中的锁2可以执行了，执行bar打印，然后解锁1，循环体再次执行 锁2 ，又卡住了。循环里 函数1中，锁1 ， 等foo打印了 ，此时锁2解锁 ，
2023-05-09 16:46:53
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原创 tcp/ip
0 0 0 0 特殊的地址 单纯代表主机端任意网卡都可以使用这个socket进行通信后面接受客户端ip地址一次接受最大长度 1024个字节nc 服务器ip地址 端口号 netcatnmaprepr() 函数将对象转化为供解释器读取的形式。返回一个对象的 string 格式。
2023-05-04 11:00:42
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原创 笔记2 网络部分2
从上面的例子可以看出，由于我更改分离之后的变量值c,导致原来的张量out的值也跟着改变了，但是这种改变对于autograd是没有察觉的，它依然按照求导规则来求导，导致得出完全错误的导数值却浑然不知。optimizer进行参数管理与更新，所以optimizer放在backward后面用求出的梯度进行参数更行，记住step之前要进行optimizer.zero_grad()，否则用的梯度包含上一个batch的，相当于batch_size为之前的两倍，所以optimizer.step()是用在batch里的。
2023-04-14 16:12:42
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原创 c++报错2 Unable to establish a connection to GDB.
https://blog.csdn.net/qq_20515461/article/details/95813940Unable to start debugging.Unable to establish a connection to GDB.https://blog.csdn.net/qq_45717064/article/details/115563614
2023-04-14 16:08:41
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原创 pcl官方教程笔记
http://pointclouds.org/documentation/https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/walkthrough.html#filtershttps://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083overview滤波根据输入点与周围点距离，统计。计算平均距离。通过假设得到的分布是具有均值和标准偏差的高斯分布，所有平均距离在全局距离均值和标准偏差定义的区间之外的点都可以被视为异常值，并
2023-04-14 15:38:31
373
poiint cloud npy version 2 which is modified
2022-10-19
grasp data from ycb and part of the point cloud data
2022-10-19
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