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RSS订阅原创 拯救者双系统问题 Verifiying shim SBAT data failed: Security Policy Violation
然后在 security 里面 disabling Secure Boot。解决方法 ， 直接 重启，然后开机的时候按下F2。windows更新的问题。
2024-08-16 21:45:01
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原创 R9000P 双系统安装 win11 和 ubuntu
网上了解到一堆关于 r9000p 安装较老的ubuntu系统，会有一堆问题可能是电脑硬件比较新，较老的系统相关方面不兼容那么干脆直接装新一点的系统我安装了 Ubuntu 22.04。
2024-08-08 19:21:00
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原创 近期看到的好的论文以及开源项目20240720
项目地址：https://jnnan.github.io/trumans/这个环境看起来像是基于Gazebo搭建的。
2024-07-20 15:07:14
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原创 mujoco 20240707 2
constrain中的simulator用到了积分器，要注意积分器的时间，他constrain中要一次次优化，每次看效果 每次搞完都要置零。他的意思是他初始化以后他的初始化里面调用了 simulator，里面step了。开发者没有考虑 你在这里要调用两次simulator，特别是当你的时间很长。作者给出的建议是，弄一个全局变量，然后把中间计算参数给到这个变量，可以访问。然后他初始化后 时间就变成2了 ，他想要初始化后时间从0开始。先初始化，然后就是开始循环，但是他这里有个问题，就是。
2024-07-08 15:59:05
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原创 mujoco 20240706 LQR
x是状态量 u是控制输入量所以有5个输入四个输出这里的qacc拿那个公式计算了为什么不用类似于指令直接得到公式的实现他这里是放弃了第一个控制，只控制actuator2设置了值以后 需要一个步长 推进计算 ，不然都是0 没有计算这里是把公式实现了 ，并且能够通过打印输出看到结果考虑偏差大小，与积分器的效果有关，不能太大，也不能太小。
2024-07-06 21:16:17
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原创 mujoco 20240702
body嵌套，嵌套的body参考的坐标是上面的body的position他在y轴上也让body有一点偏移，防止碰撞。
2024-07-05 11:51:17
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原创 Mujoco视频学习笔记 1 20240701
视频来自youtubemujoco中默认是度 但是你也可以通过相应的标签改成弧度在MuJoCo中， 是一个属性，用于描述物体的对角惯性张量。具体来说：对角惯性张量（Diagonal Inertia Tensor）：对角惯性张量是一个3x3的对角矩阵，表示了物体绕它的主轴旋转时的惯性特性。这个矩阵通常由三个主对角元素组成：( [I_{xx}, I_{yy}, I_{zz}] )，其中 ( I_{xx}, I_{yy}, I_{zz} ) 是关于物体质心的惯性矩。MuJoCo 中的 属性：在MuJoCo的物
2024-07-01 20:46:43
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原创 mujoco官方文档笔记 20240630
通过将仿真步进过程分为两个明确的阶段，MuJoCo实现了控制输入的及时计算和系统状态的有效管理。这种结构化的方法不仅确保了仿真的稳定性和准确性，还简化了控制算法的实现和集成过程。
2024-06-30 21:24:30
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原创 Data-Driven Reinforcement Learning for Robotic Manipulation
意思是 不同的任务以及机器人都有单独的数据和模型未来需要整合 一个大的数据集包含所有的 然后训练一个大模型 以后具体的任务只需要针对这个模型进行微调。
2024-06-30 13:40:12
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原创 Ferrari-Canny L1 Metric 和ε (epsilon) metric
法拉利-坎尼 L1 指标和 ε 指标都是机器人领域中用于评估机器人夹爪抓取物体质量的抓取质量指标。是的，法拉利-坎尼 L1 指标和 ε 指标都是评估机器人抓取质量的指标，属于同一类东西。较小的距离表示更稳定的抓取，因为物体的重量在接触点之间分布更均匀。较大的距离表示更安全的抓取，因为物体不太可能从夹爪的握持中滑出。该指标用于评估机器人抓取物体的质量。在机器人抓取领域，这两个术语经常互换使用，它们都用来衡量抓取的稳定性和安全性。虽然名称不同，但它们本质上计算的是相同的值，用于评估相同的抓取质量特性。
2024-04-07 10:22:56
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原创 Robotics in the Age of Generative AI [S61182]
https://register.nvidia.cn/flow/nvidia/gtcs24/attendeeportaldigitalchina/page/sessioncatalog/session/1691430991280001dyB0https://say-can.github.io/https://socraticmodels.github.io/https://innermonologue.github.io/https://robot-help.github.io/https://robot-
2024-03-21 16:10:46
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原创 pte Ra带读
这些是英语中常见的辅音音素，它们在词汇中起着重要的作用。在口语中，连词 “and” 的末尾字母 “d” 在一些情况下可能会被省略，具体取决于后面单词的发音和语境。这些是英语中常见的元音音素，它们在词汇和语言中扮演重要角色。元音在单词的发音中起着至关重要的作用，因为它们往往构成单词的音节并影响着语音的流畅度。在英语中，元音是指发音时声带自由振动，气流从口腔中自由通过的音素。这些是一些常见的例子，连词 “and” 的 “d” 在口语中可能会被省略以提高语流和自然度。remains strong 两个s 拖长。
2024-03-15 16:15:06
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原创 pte笔记2 口语
that the world that的 t 连读不发音as soon as 宋to 不要拖太长aid to 失爆 d不发音but are 特 啊。
2024-02-29 19:32:44
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原创 关于一些抓取指标度量的论文
提到了 using robust quasi-static GWS analysis on a dataset of 1,500 3D object models。dexnet 2.0里面 grasp wrench space (GWS) analysis 【45】在dexnet 2.0中。
2024-02-19 18:37:52
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原创 关于PlotNeuralNet的使用 一步解决
既然是基于latex的，无非就是调用了一些包而已。如果可以直接基于latex编辑获得，为什么不直接在overleaf上在线编辑。所以导入github上他的overleaf工程，直接参考他的框架在线编辑就行了。发现github上确实给到了关于overleaf上的例子。网上看了一堆，发现都过于麻烦了，怎么都要下载什么东西。无需配环境以及下载任何东西。
2024-01-30 17:05:06
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原创 机械臂外参标定
眼在手外 那个相机到机械臂的底座的 之间关系是不变的。要计算的也是相机到机械臂底座的之间的关系。X计算的是相机到夹爪的两者之间的关系。
2023-11-09 15:59:01
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原创 ur机械臂cb系统升级以及安装robotiq 夹爪 URcap插件
等到系统更新到最新版本后，可以下载Robotiq官网对应的robotiq夹爪插件。可在示教器设置中更新页面搜索相应版本更新。如果文件没搜到，可以尝试重新插拔U盘或是更换U盘。ur机械臂系统在一个自带的U盘中。之后将U盘插入到控制面板（示教器）背后的USB接口中。之后同理通过U盘加载到UR机械臂控制面板的系统中。系统更新后控制面板会进入程序加载页面并重启。之后便可以通过控制面板直接控制夹爪的开闭。可以将文件放在U盘根目录下方便搜索。该U盘为机械臂单独使用。另外用U盘拷贝相应的版本文件。
2023-09-07 17:43:31
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原创 universal robot 机械臂 官方基本教程
通常情况下，这些灰色接头可以用于连接传感器、执行器、通信接口等设备，以实现机械臂的功能扩展和集成。机器人需要知晓相连末端执行器的特定信息，机器人需要知晓工具中心点的位置，同时机器人也需要知晓末端执行器的重心这些数值。SD卡包含所有软件，包括Linux操作系统、UR机器人的专利编程界面，称为police group，以及由用户创建的程序。通过示教器，您可以给机械臂通电，给机器人编程以执行特定任务，同时还可以控制发自外围设备的信号。抓完后接着等待1秒。16个灰色接头是通用的数字输入和输出，如传感器和输送带。
2023-08-30 22:51:38
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原创 git入门
如果分别在master 和 temp 分支的lao.md文件内 添加第五行内容，两个文件添加内容不一样。特殊情况，如果在lao.md文件中新增一行，然后用 git add lao.md添加到暂存区。下载最新的文件，没有历史信息等。head和master，表示在第二个版本里，在master组织里。根据部分文件是否需要创建分支，如果部分文件可以再拉回来。如果本地使用git不进行设置的话，主枝名字master。head部分表示当前位置， 下面表示合并过来的内容。此时可以自己修改文本，选择正确的就可以了。
2023-06-27 14:41:50
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原创 qt 最小文件系统 交叉编译qt源码
busyboxqt源码下载后，需要交叉编译，在开发板上生成相应的库，才能在开发板上使用我用qt制作了一个计时器，有相应的按钮功能。在windows上我大概知道鼠标点击按钮能够触发相应事件。把该程序移植到linux开发板上，开发板触摸屏触摸某个位置能够产生信号。他是怎么知道我触摸屏按钮按在按钮显示位置，能够触发的。原理机制是什么在移植到 Linux 开发板上后，由于没有鼠标或者其他外部设备可供使用，因此需要通过触摸屏来模拟鼠标点击事件。
2023-06-26 19:25:29
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原创 qt 时间编程之时钟
对象，其中时间值增加了 40 毫秒。但是需要注意的是，这个新的对象并没有被保存在变量中，也没有对原来的。类是不可变类（immutable class），即它的对象是不可更改的。timer start（50） 到达50毫米的时候会触发 time out信号。对象的时间值就会被更新为原来的时间值加上 40 毫秒。对象的值，需要将返回的新对象赋值给。函数时，实际上是生成了一个新的。对象，而不是修改了原有的对象。qtimer qt的定时类。函数后，会返回一个新的。qtime qt的时间类。
2023-06-21 15:27:39
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原创 qt学习 tcp实现 c++
是 Qt 中 QTcpServer 类的一个信号，它在有新的客户端连接到服务器时被触发。函数中，如果信号的发送者和接收者之间的槽函数返回值不同，或者参数不匹配，都会导致编译错误。例如，在使用 QTcpServer 搭建一个简单的 TCP 服务器时，可能需要自定义一个槽函数。不是 Qt 中内置的函数或信号槽，它可能是某个应用程序中自定义的槽函数，用来处理。函数获取到对应的客户端 QTcpSocket 对象，用于进行数据的收发处理。信号和对应的槽函数时，必须在 SLOT 中填写与信号匹配的槽函数名字。
2023-06-21 10:35:00
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原创 c++之qt学习 基本介绍 界面设计 串口
在Qt中，创建工程时基类QWidget表示创建一个基于 QWidget 的窗口应用程序，而其他选项则表示不同类型的应用程序。控制台应用程序（Console Application）：使用QCoreApplication作为应用程序类，没有图形用户界面。主窗口应用程序（Main Window）：使用QMainWindow作为主窗口，可以通过添加菜单栏、工具栏等功能来创建复杂的应用程序。对话框应用程序（Dialog）：使用QDialog作为主窗口，常用于包含少量控件的小型应用程序或功能性对话框。
2023-06-20 20:34:32
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原创 软连接 静态连接 动态连接 静态库 动态库
静态连接和动态连接是指将可执行程序与依赖的库文件进行链接的过程，并且在此过程中，产生的程序可以有不同的连接方式。而静态库和动态库是依赖的库文件，静态库以 .a/.lib 结尾，动态库以 .so/.dll/.dylib 结尾。静态连接是指在链接时将所有的目标文件和依赖库文件打包成一个单独的可执行文件，这样可执行文件就能在任何没有安装库文件的计算机上运行。
2023-06-17 16:27:18
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原创 cmake 官方教程 step5 下载和测试
Often, it is not enough to only build an executable, it should also be installable. 可下载的。
2023-06-16 20:11:39
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原创 cmake官方教程 step3以及后面
相当于 在内部增加 文件调用然后把外部的文件调用删除这样的话外部的文件只相当于做了一件事，那就是用target link libraries通过该部，具体为哪些文件配置编辑方式等等，并且唯一确定从一个地方改。
2023-06-16 16:44:22
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原创 catkin cmake官方教程解读以及资料补充
相当于设置变量 让cmakelist里的变量传入 代码文件linux 多用户多任务windows 单用户 多任务linux 一切都是文件创建文件 ，编辑文件，保存文件，关闭文件，重命名文件，删除文件，恢复文件root 管理员。
2023-06-15 21:18:40
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原创 鼠标右键添加用VSCode打开操作
现在，“用 VS Code 打开目标”选项就会出现在鼠标右键菜单中了。你可以在资源管理器中选择任何一个文件或多个文件，然后右键单击它们并选择“发送到” > “用 VS Code 打开目标”来快速启动 VS Code 并编辑这些文件。首先，打开“运行”对话框，输入 shell:sendto 并按 Enter 键。输入“用 VS Code 打开目标”（或其他你想要的名称）作为快捷方式的名称，并单击“完成”。如果你的 VS Code 安装在其他路径下，请相应修改上面的路径。
2023-06-14 21:25:37
2717
原创 cpp文件编译过程 makefile cmake
直接 gcc 没有-o 的话出来的输出exe文件没有调试信息，相比-o的大小会小一点，只有包含了调试信息文件才可以执行。
2023-06-14 15:13:38
2876
poiint cloud npy version 2 which is modified
2022-10-19
grasp data from ycb and part of the point cloud data
2022-10-19
空空如也
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