mankeywang的博客

3 编写python的程序。

客户端的数据类型和服务端的数据类型相同，即客户端和服务端定义和使用自定义数据类型的方式相同。

服务的接口类型由两部分组成，请求和相应在包的src的同级目录下创建sev文件夹，在sev文件夹里添加Xxx.srv文件(文件名首字母必须大写，不能有下划线请求和相应用—隔离开，上面是请求的数据类型，下面是相应的数据类型# 文件名Borrow.srv #request string name。

ros2 的发布者和订阅者 包括自定义发布的数据类型

我们创建了两个目录，ros2_ws和在他下面的子目录，运行编译的目录在ros2_ws目录下，src目录下是我们生成的ros的包，我们自己编写的代码也都早src目录下，colcon build编译之后会在ros2_ws目录下生成一下文件，运行程序也是在ros2_ws这个目录下。然后加上ament_target_dependencies这项，该项里记录者余姚的依赖和运行节点。添加节点，表示如果编译器要找那个节点到那个目录下去找。我们在有src文件夹的目录下，也就是执行文件的目录。2.创建包并添加依赖。

ros2发布者发布数据（其他程序的数据）