ros2客户端——ubuntu20.04

自定义客户端的数据类型

客户端的数据类型和服务端的数据类型相同，即客户端和服务端定义和使用自定义数据类型的方式相同

创建sev目录和文件

服务的接口类型由两部分组成，请求和相应

在包的src的同级目录下创建sev文件夹，在sev文件夹里添加Xxx.srv文件(文件名首字母必须大写，不能有下划线)

• 请求和相应用—隔离开，上面是请求的数据类型，下面是相应的数据类型

# 文件名Borrow.srv
#request
string name
uint32 money
---
# response
bool success
uint32 money

# 文件名SellNovel.srv
uint32 money
---
string[] novel

修改包的CMakeLists.txt文件

需要在CMakeLists.txt文件中添加rosidl_generate_interfaces表明srv文件所在的目录，如果有添加的数据类型需要添加find_package

# 如果有添加的数据类型需要添加find_package
find_package(std_msgs REQUIRED)

# rosidl_generate_interfaces表明srv文件所在的目录
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "srv/Borrow.srv"
  "srv/SellNovel.srv"
  DEPENDENCIES 
)

修改包的package.xml文件

需要添加的

  <!-- 下面两项是需要添加的东西 -->
  <!-- <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend> -->
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

客户端

声明客户端并实例化这个客户端

// 类中声明客户端
  // 声明一个客户端
  rclcpp::Client<service_interface::srv::SellNovel>::SharedPtr client_pub;

// 构造函数定义客户端
  client_pub=this->create_client<service_interface::srv::SellNovel>("service_name");
	// 参数可以只填写一个即服务的名称  

客户端发送请求

    // 1. 等待服务上线，while判断的括号中为 判断客户端等待服务端上线时间是否超过了一秒
    while (!client_pub->wait_for_service(std::chrono::seconds(1)))
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"等待客户端上线");
    }
    // 当服务端上线之后就回跳出循环，到下一步
    // 2.构造请求数据
    auto request = std::make_shared<service_interface::srv::SellNovel_Request>();
    request->money = 5;
    // 3. 发送异步请求
    client_pub->async_send_request(request,std::bind(&my_client::client_callback,this,_1) );

全部代码

#include <cstdio>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "service_interface/srv/borrow.hpp"
#include "service_interface/srv/sell_novel.hpp"

using std::placeholders::_1;
using std::placeholders::_2;

class my_client : public rclcpp::Node
{
private:
  // 声明一个客户端
  rclcpp::Client<service_interface::srv::SellNovel>::SharedPtr client_pub;
public:
  // 回调函数
  void client_callback(rclcpp::Client<service_interface::srv::SellNovel>::SharedFuture response)
  {
    auto result = response.get();

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"收到了：%d章的小说,现在开始阅读",result->novel.size() );

    for(std::string novel:result->novel)
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",novel.c_str() );
    }
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"小说读完了");
  }
  // 发送数据函数
  void buy_novel()
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"准备去买小说");
    // 1. 等待服务上线，while判断的括号中为 判断客户端等待服务端上线时间是否超过了一秒
    while (!client_pub->wait_for_service(std::chrono::seconds(1)))
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"等待客户端上线");
    }
    // 当服务端上线之后就回跳出循环，到下一步
    // 2.构造请求数据，当有数
    auto request = std::make_shared<service_interface::srv::SellNovel_Request>();
    request->money = 5;
    // 3. 发送异步请求
    client_pub->async_send_request(request,std::bind(&my_client::client_callback,this,_1) );
  }

  my_client(std::string name);
  ~my_client();
};

my_client::my_client(std::string name):Node(name)
{
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"构造 client");
  client_pub=this->create_client<service_interface::srv::SellNovel>("service_name");
  
}

my_client::~my_client()
{
}


int main(int argc, char ** argv)
{
    //2.初始化客户端库
    rclcpp::init(argc,argv);
    //3.使用智能指针创建新的节点对象,在面相对象的这节点声明，智能指针就要输入类的类型，而不是rclcpp::Node
    auto node = std::make_shared<my_client>("client_ros2");

    node->buy_novel();
    
    //4.使用spin循环节点
    rclcpp::spin(node);
    //5. 关闭客户端库
    rclcpp::shutdown();
}