需要添加头文件
根据要发布的数据类型找到std_msgs/msg下对应的数据类型
这里以string类型和uint16为例
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/u_int16.hpp"
定义变量
该变量的类型对应上面头文件中的类型,该部分可以放在.h文件中
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::UInt16>::SharedPtr pub_RTG_pos;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_yard_name;
给上面定义的变量初始化
该本部变量可以放在cpp文件中
// init publisher
pub_RTG_pos = this->create_publisher<std_msgs::msg::UInt16>("RTG_position",10);
pub_yard_name = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("pub_yard_name",10);
auto s_message = std_msgs::msg::String();
auto ui_message = std_msgs::msg::UInt16();
当自己的cpp程序中的数据类型和ros2里面的不一样需要转化一下
// 比如程序中的数据类型为 char*和unsigned short 要赋给 std_msgs::msg::String和std_msgs::msg::UInt16类型
char* yard_name;
unsigned short RTG_ave_postion=0;
// 定义一个ros2类型中的变量
auto s_message = std_msgs::msg::String();
auto ui_message = std_msgs::msg::UInt16();
// 将值赋给ros2中的data
s_message.data= yard_name;
ui_message.data=RTG_ave_postion;
发布者发布
pub_RTG_pos->publish(ui_message);
pub_yard_name->publish(s_message);
就可以成功发布了
查看发布情况
ros2 run 运行起程序之后
rqt_graph
就可以以图像的形式没看到有哪些
ros2 topic list
列出有哪些topic的变量要发布
建议使用
ros2 topic list -t
可以查看数据类型
查看每个topic的数据的具体值
ros2 topic echo /chatter
使用该方法就可以不用编写接收者的代码,就能查看发布者具体发不了什么数据