目的:使用程序实现海龟的运动
1.创建空间站
(1)创建catkin_ws文件夹,里面再创建src目录
mkdir -p catkin_ws/src
(2)进入 src 目录,初始化空间站
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2.创建功能包
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
3.创建发布者代码:
(1)初始化ROS结点
(2)向ROSMaster注册节点信息,包括发布的话题名中的消息数据
(3)创建消息数据
(4)按照一定的频率循环发布消息
velocity_publisher.cpp
/***********************************************************************
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***********************************************************************/
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
4.配置编译代码文件
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
//把哪一个文件编译成一个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
//把可执行文件和ros库设置接口
复制到包下的CMakeLists.txt中。
5.编译:cd到工作空间文件夹,输入catkin_make来执行命令
出现
说明编译成功
6.配置环境变量
在工作目录下输入:
source devel/setup.bash
每次执行前都需要执行该文件。
简化操作:主目录下,按ctrl+h显示隐藏文件夹,点击.bashrc文件,在最后一行添加devel/setup.bash的目录,这样就不必每次都执行该命令了。
5.运行
(1)打开终端输入 roscore
(2)打开终端输入:rosrun turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
海龟就跑起来了
(3)让海龟按刚才写的文件规定的路径跑起来
rosrun learning_topic velocity_publisher
实现海龟转圈: