ROS 1.2发布者Publisher的编程实现

Twist: 一种消息类型，用于表示机器人的线速度和角速度

Topic :总线管道  将消息传到Subscriber中

 1. 创建功能包

geometry_msgs        

2.创建发布者代码

3.配置发布者代码编译规则

add_executable(velocity_publisher publisher/velocity_publisher.cpp)，指定了要创建的可执行文件的名称为velocity_publisher，以及该文件的源代码文件为publisher/velocity_publisher.cpp。此命令告诉CMake编译器如何生成可执行文件。

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES} )，指定了链接到velocity_publisher可执行文件中的库

${catkin_LIBRARIES}是一个变量，代表了catkin工具链的库文件。Catkin是ROS（机器人操作系统）的构建系统，用于构建ROS包。${catkin_LIBRARIES}变量包含了所需的ROS库，例如roscpp和std_msgs等。

4.编译并运行发布者

4.1编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.2设置环境变量

source devel/setup.bash        #需要配置环境变量，否则系统无法找到运行程序

注：每次运行都需要设置环境变量，如果嫌麻烦可以：

1. 在主目录下
2. ctrl+h显示隐藏文件
3. 找到".bashrc"文件，打开
4. 在文件最后位置加上“source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash”
5. 此处路径要全，xxx表示用户名

4.3运行发布者

roscore

rosrun 功能包名 节点名
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher