ROS 1.2发布者Publisher的编程实现

Twist: 一种消息类型,用于表示机器人的线速度和角速度

Topic :总线管道  将消息传到Subscriber中

 1. 创建功能包

geometry_msgs        

2.创建发布者代码

3.配置发布者代码编译规则

add_executable(velocity_publisher publisher/velocity_publisher.cpp),指定了要创建的可执行文件的名称为velocity_publisher,以及该文件的源代码文件为publisher/velocity_publisher.cpp。此命令告诉CMake编译器如何生成可执行文件。

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES} ),指定了链接到velocity_publisher可执行文件中的库

${catkin_LIBRARIES}是一个变量,代表了catkin工具链的库文件。Catkin是ROS(机器人操作系统)的构建系统,用于构建ROS包。${catkin_LIBRARIES}变量包含了所需的ROS库,例如roscpp和std_msgs等。

4.编译并运行发布者

4.1编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.2设置环境变量

source devel/setup.bash        #需要配置环境变量,否则系统无法找到运行程序

注:每次运行都需要设置环境变量,如果嫌麻烦可以:

  1. 在主目录下
  2. ctrl+h显示隐藏文件
  3. 找到".bashrc"文件,打开
  4. 在文件最后位置加上“source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash”
  5. 此处路径要全,xxx表示用户名

4.3运行发布者

roscore
rosrun 功能包名 节点名
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
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ROS中,话题(Topic)是一种用于节点之间通信的机制。下面是一个简单的编程实现过程: 1. 安装ROS和创建ROS工作空间 首先,需要安装ROS并创建ROS工作空间。可以参考ROS官方文档进行安装和配置。 2. 创建ROS节点和话题 使用ROS命令行工具创建ROS节点和话题。例如,可以使用以下命令创建一个名为“my_node”的节点和一个名为“my_topic”的话题: ``` rosnode create my_node rostopic create my_topic std_msgs/String ``` 3. 编写ROS节点的发布程序 使用ROS编程库编写发布程序,将数据发布到话题上。例如,以下是一个简单的发布程序,它会发布一个字符串到“my_topic”话题上: ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "my_publisher"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "Hello, world!"; pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 4. 编写ROS节点的订阅程序 使用ROS编程库编写订阅程序,从话题上接收数据。例如,以下是一个简单的订阅程序,它会从“my_topic”话题上接收字符串并打印出来: ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "my_subscriber"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback); ros::spin(); return 0; } ``` 5. 运行ROS节点 使用ROS命令行工具运行ROS节点。例如,可以使用以下命令运行发布程序和订阅程序: ``` rosrun my_package my_publisher rosrun my_package my_subscriber ``` 这样,就完成了ROS话题通信的编程实现。当发布程序发布数据时,订阅程序会从话题上接收数据并进行处理。

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