mwwz库支持可视化每个特征点的匹配质量

已于 2024-07-17 08:43:32 修改
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文章标签： 计算机视觉 opencv
于 2024-07-16 22:37:58 首次发布
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        支持获取每个特征点的匹配分数，同时支持擦除特征点。

MWWZ
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本文介绍如何使用STM32F103R6单片机的外部中断功能，实现四个按键控制分别一个七段数码管的四个位选，并按一次按键数字递增的功能。 硬件准备： - STM32F103R6单片机开发板 - 4个按键 - 4个共阳七段数码管 - 杜邦线若干 将4个按键和4个共阳七段数码管按照如下图连接： ![image-20211020102454857](https://i.loli.net/2021/10/20/4ga8MwWz6UJ7Yf2.png) 其中，按键连接到开发板的GPIO口，数码管连接到开发板的GPIO口和定时器TIM2的输出比较通道1（OC1）。 软件准备： - Keil C51编译器 - STM32F10x标准外设库 编写程序： 首先需要在Keil C51编译器中创建一个新的工程，并将STM32F10x标准外设库添加到工程中。 在代码中需要定义四个宏，分别代表四个按键所连接的GPIO口和四个七段数码管的位选GPIO口。同时需要定义一个变量代表当前显示的数字。 ```c // 定义GPIO口 #define KEY1 GPIO_Pin_0 #define KEY2 GPIO_Pin_1 #define KEY3 GPIO_Pin_2 #define KEY4 GPIO_Pin_3 #define DIG1 GPIO_Pin_4 #define DIG2 GPIO_Pin_5 #define DIG3 GPIO_Pin_6 #define DIG4 GPIO_Pin_7 // 当前显示的数字 unsigned char num = 0; ``` 在主函数中需要初始化所有的GPIO口和外部中断。 ```c int main(void) { // 初始化所有GPIO口 GPIO_Configuration(); // 初始化外部中断 EXTI_Configuration(); while (1) { } } ``` 初始化函数中需要对GPIO口进行初始化，使其能够输入或输出，并设置外部中断。 ```c // GPIO初始化函数 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIOA和GPIOB时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置KEY1、KEY2、KEY3、KEY4为输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1 | KEY2 | KEY3 | KEY4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置数码管位选为输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIG1 | DIG2 | DIG3 | DIG4; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } // 外部中断初始化函数 void EXTI_Configuration(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 使能AFIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 配置KEY1、KEY2、KEY3、KEY4为中断源 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource2); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource3); // 配置外部中断线 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1 | EXTI_Line2 | EXTI_Line3; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 配置中断优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } ``` 在中断服务函数中需要根据按键编号更新当前显示的数字，并将数字通过四个位选GPIO口显示在四个七段数码管上。 ```c // KEY1中断服务函数 void EXTI0_IRQHandler(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY1) == 0) // 按键按下 { num++; if (num > 9) num = 0; } GPIO_SetBits(GPIOB, DIG1); // 关闭所有数码管 GPIO_ResetBits(GPIOB, DIG2 | DIG3 | DIG4); // 打开第1个数码管 GPIO_Write(GPIOB, num_table[num]); // 显示数字 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志 } // KEY2中断服务函数 void EXTI1_IRQHandler(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY2) == 0) // 按键按下 { num++; if (num > 9) num = 0; } GPIO_SetBits(GPIOB, DIG2); // 关闭所有数码管 GPIO_ResetBits(GPIOB, DIG1 | DIG3 | DIG4); // 打开第2个数码管 GPIO_Write(GPIOB, num_table[num]); // 显示数字 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); // 清除中断标志 } // KEY3中断服务函数 void EXTI2_IRQHandler(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY3) == 0) // 按键按下 { num++; if (num > 9) num = 0; } GPIO_SetBits(GPIOB, DIG3); // 关闭所有数码管 GPIO_ResetBits(GPIOB, DIG1 | DIG2 | DIG4); // 打开第3个数码管 GPIO_Write(GPIOB, num_table[num]); // 显示数字 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); // 清除中断标志 } // KEY4中断服务函数 void EXTI3_IRQHandler(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY4) == 0) // 按键按下 { num++; if (num > 9) num = 0; } GPIO_SetBits(GPIOB, DIG4); // 关闭所有数码管 GPIO_ResetBits(GPIOB, DIG1 | DIG2 | DIG3); // 打开第4个数码管 GPIO_Write(GPIOB, num_table[num]); // 显示数字 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); // 清除中断标志 } ``` 在主函数中需要定义一个数字表，用于将数字转换成七段数码管的显示码。 ```c // 数字表 unsigned char num_table[10] = { 0x3F, // 0 0x06, // 1 0x5B, // 2 0x4F, // 3 0x66, // 4 0x6D, // 5 0x7D, // 6 0x07, // 7 0x7F, // 8 0x6F // 9 }; ``` 编译程序，并下载到STM32F103R6开发板中运行。按下四个按键中的任意一个，数码管上的数字会递增，直到达到9后又从0开始。 完整代码如下：

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