车联网就是车-路-云-图-网

在 2020 年的《车联网白皮书（网联自动驾驶分册）》中，按照“终端”“连接”“计算与服务”三个维度对车联网技术架构进行了解构，其中“终端”又进一步包含了智能网联汽车和路侧系统。可以看出，虽然车联网技术与产业在过去几年内出现了跨越式发展，但车、路、云、网一直都是业界关注的重点。此外，由于车联网应用对定位精度的高要求，高精度地图和定位也作为一个相对独立的领域受到更多关注。本章节就沿着“车-路-云-网-图”的分解方式，对车联网系统中涉及到的各项关键技术以及产业发展情况进行阐述

汽车网联化与智能化协同发展

新型电子电气信息架构是使能汽车智能化、网联化的关键环节。汽车数字化、网联化与智能化发展趋势要求智能网联汽车具有在长生命周期内功能可升级、服务可增值、网络和硬件可拓展、车路云一体化并以用户体验为中心可进行生态运营的新特性，这将直接导致汽车电子电气架构从面向信号的架构快速向面向服务的架构（SOA）转换。作为当前具有代表性的 SOA 中间件，由 OMG 联盟标准化的数据分发服务（DDS），以数据驱动为中心，采用发布-订阅的体系架构，可提供丰富的 QoS 策略，能够保障车内各类数据以实时、高效、灵活的方式分发，得到了国内多家主机厂的关注和量产应用。而汽车以太网、TCP/IP 等分层网络协议是实现 SOA 的重要网络基础。随着车载网络带宽需求快速提升，作为车载骨干网络重要承载技术的千兆或多 G（2.5G/5G/10Gbps）汽车以太网，作为边缘接入手段的 CAN/CAN FD/CAN XL/LIN/FlexRay/10BASE-T1S及上下行非对称速率的车载有线万兆媒体传输技术，成为当前研究的重点方向。虽然汽车以太网可为车内传输提供大带宽，但其尽力而为的传输特点尚无法为自动驾驶等应用提供更高的 QoS 保证，基于以太网的车用时间敏感网络（TSN）协议族将有助于解决这一问题，可为自动驾驶、关键控制应用及关键流量提供高可靠、冗余性低时延和高 QoS 保证

软件定义汽车”逐步形成共识，操作系统及中间件是智能网联演进的核心关键基础。类比移动智能终端的发展轨迹，汽车软件逐步成为体现设计差异性、满足用户新体验需求的主要手段。辅助驾驶和自动驾驶功能、智能座舱及远程在线更新等应用，不断拉升整车代码量，也促进大众、丰田、上汽等传统汽车企业纷纷组建软件部门。例如，上汽零束的整车全域及全生命周期 OTA 解决方案（XOTA），包含底盘域、动力域、车身域、智驾域、娱乐域等多达40 多个控制器的升级刷写，提供整车软件版本管理以及全生命周期覆盖，有利于形成研发、制造、售后的全生命周期闭环。同时，作为系统软件的核心，操作系统及中间件获得多方关注。智能网联汽车推进组（ICV-2035）成立操作系统工作组，旨在突破操作系统核心关键技术，培育应用生态体系。全国汽车标准化技术委员会等行业组织，将操作系统纳入标准化工作重点。搭载华为操作系统的北汽极狐、赛力斯等车型在 2021 年内陆续发布，基于英伟达自动驾驶平台的首款车型将于 2022 年下半年正式量产。当前，我国操作系统还未形成较为成熟完善的主流标准架构，不同中间件软件接口仍存在差异性。面向汽车智能化、网联化发展变革，在车路云一体化架构体系下，研究突破操作系统核心关键技术、把握中间件标准制定，将有助于提升我国在操作系统领域的国际话语权。智能座舱成为汽车“第三空间”数字化革命的重要载体。随着车载屏幕的大屏/异形化，传统消费电子应用逐渐向车端迁移，智能座舱可通过各种数字化、网联化、智能化的手段，更加人性地洞察并满足驾驶员在车内的各类不同需求。触屏、语音交互、手势识别、增强现实型抬头显示（AR HUD）等多模式交互不断发展演进。其中语音交互是最自然、最便捷的人机互动方式，车载语音系统发展前期关注于“自然语言处理+自然语言理解”，后期则更加关注“数据计算能力+汽车资源整合能力”；手势识别是车内交互方式的新趋势，技术仍未成熟，手势识别对内可实现电话接听、音量调节、切歌、导航控制、座椅调节、天窗调节等，对外可实现交警、行人的手势识别或结合驾驶员手势对建筑和环境的识别应用；驾驶员检测系统（DMS）早期以安全监测为主，并逐渐向着探索 ADAS、人车互动等个性化服务与应用方向发展；随着成本和硬件尺寸等因素的提升，以 AR 技术为基础的抬头显示将结合传感器信息在 ADAS、导航、信息娱乐内容等方面发挥越来多的作用

路侧感知与计算融合推进

以感知、计算为核心的路侧融合系统，向硬件功能集成化、建设部署敏捷化的方向演进。一方面，路侧传感器不断向感知与计算功能一体化的形态升级。已有摄像头、毫米波雷达、激光雷达等企业，通