maoni99999-CSDN博客

原创 gazobo中使用自定义图片建立带纹理的模型文件

在Gazobo中做有关视觉仿真时，有时需要将图片放置入仿真环境中，为了方便，需要在打开gazebo环境载入时能够直接将图片载入以便省去每次打开环境都要insert模型的问题，gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法_catherine627的专栏-CSDN博客_gazebo 地面这篇文章详细了介绍了如何创建一个带自定义片的地面模型，并把模型添加进了模型库，在载入环境时，通过界面左边的Insert就能插入刚建立的模型。gazebo的模型文件在home目录下的.gazebo文件夹中。但如果希望.

2022-01-02 23:44:59 1341

原创 for编译

一：组织一个最简单的c++工程 1、创建目录test，在里面添加.cpp、.h文件； 2、创建CMakeLists.txt文件，写入最基本的几条语句： 3、在test的目录下、也就是和cpp文件同目录中创建build文件夹，这是为了将编译文件都装入build中而不污染test目录 4、在build目录中，终端输入cmake .. 和 make;未完待续...

2021-11-10 15:05:36 786

原创 ROS小点

1、将别人的ros包复制到自己系统上跑时，出现，Cmakeerror CmakeChace.txt 或者CmakeList.txt不匹配的问题，解决办法是将这两个文件都删掉，使用catkin_make重新编译即可，也就是该ros包的元工作空间下的CmakeList.txt在使用catkin_make时会自动创建。但是比较好的做法是不要直接复制别人的整个ros工作空间，其中包括的build和devel等生成的文件很多都是绝对路径，你编译时会报错的，只需要将别人的ros包放入你的ros空间下的src/下面就行。

2021-08-21 17:17:24 196

原创使用g++时出现Command ‘g++‘ not found, but can be installed with:

而你通过sudo apt-get install g++显示你已经安装了g++的最新版本了，但就是用不了g++其实是不小心把/usr/bin下面的g++脚本文件给删了，留下的一堆g++7.4 g++4.8等，输入命令行：cd /usr/binsudo ln -s g++-7.4 g++就行了...

2021-06-29 16:43:12 2928 2

原创 Your C++ compiler does NOT fully support C++17，升级gcc到支持c++17

sudo apt-get install g++-8sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 700 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-8 800 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-8

2021-05-29 09:37:44 4732 2

原创双硬盘Ubuntu安装

双硬盘系统，引导程序需要放在C盘：安全模式要关闭，进入Bios关闭；这样才能在建立分区时出现efi分区；’安装完的后，再重启时会进入uBUNTU的引导程序；出现错误把引导程序修复即可：修复链接：https://blog.csdn.net/chekongfu/article/details/84872841...

2021-05-05 22:55:42 294

原创链表反转详解图解

在实现反转之前，先回顾链表操作的一些重点。现链表节点是以下形式：struct Node { int data; Node* next;};解决链表问题一定要理解深刻，一些要注意的点：链表中每一个节点都是物理内存中实际存在的，物理节点本身是固定不变的，给定了地址就在那个地址中不会转移、变化等，链表之所以能够添加，删除，反转等，本质是指向这些物理节点的指针节点在移动，即给物理节点赋予的指针是变化的，而我们进行链表操作实际上是操作这些指针节点。拿一个例子做说明：假设已经建立一个链表,名

2021-04-30 11:56:49 1457 2

原创 windows+qtcreator5+opencv3.4配置（成功且包含解释和各类错误）

实验室一项目的硬件（并联机器人）平台的相关运动控制基于windows的qt开发，现要添加视觉方案完成某些功能，想要集成在一个代码工程中，往qt中配置opencv环境免不了。起初以为如在vs中配置类似，简单将头文件、库文件相关目录添加即可，其实不然。是这样的，在官网中选择不同版本的opencv文件安装，下载下来的是源码，即没有编译过的，意味着一个具有很多代码文件的工程并未编译、链接等产生可直接调用的二进制文件，所以它在一般地环境中是不可以直接使用的，必须使用编译工具将其编译。而为什么在VS中操作如此简单呢

2021-04-12 00:21:56 434

原创 C++学习小记（正确理解引用）

一直比较模糊的“引用”在C中，有这样的一个常见例子： int a = 1; int* p = &a;是取址符，意思是取出a这一变量所在的内存地址，用来在函数形参中的指针赋值，而在C++中，可以提高代码的质量，如何说呢，看下面交换两变量数值例子；void change1(int a, int b){ int tmp; tmp = a; a = b; b = tmp;}void change2(int& a, int&amp

2021-03-23 22:53:44 109

原创 windows系统torch.cuda.is_available()输出为False的解决

先查看安装的pytorch torchvision版本是否为gpu版本，第三列带cpu字眼的则需要从官网下载换成GPU版本的以上说明是GPU版本，那么问题是因为显卡驱动过低了，更新至最新版本即可，查看显卡驱动和cuda驱动版本打开cmd：输入：cd C:\Program Files\NVIDIA Corporation\NVSMInvidia-smicuda10.2版本一般需要显卡驱动430以上；利用驱动精灵更新即可；...

2021-03-22 22:38:17 1124

原创如何通过欧拉角得到正确的旋转矩阵

博客https://blog.csdn.net/loongkingwhat/article/details/82765388他的说法是认为：假设欧拉角以x-y-z的顺规，即先按x旋转，再按y旋转，最后按z旋转，其相应的旋转矩阵应该表示为R = Rx*Ry*Rz很明显是不当的，错误的；下面给出正确的理解：前提1：首先要清楚的是，欧拉角因旋转顺序的不同有多种表示方式，分成两类如：proper euler angles:z-x-z,z-y-z,x-y-x等，Tait–Bryan angle

2021-02-26 15:28:56 1657

原创 Vrep（待命名）

此篇csdn旨在通过从零开始，搭建结构较为复杂的并联机构模型，添加正逆运动学，构建并联闭链，最终实现一个与实物机器人运动效果和运动功能基本一致的仿真模型。（vrep参考资料太少！部分内容为自己摸索而出，不一定对，但能用~ps:并不难，但比较繁琐）当然，你得先有能用的solidworks模型啦，这个模型在solidworks中可能还能通过拖拽动平台或静平台上的直线电机动一动，导入vrep中那当时只不是是一层静止的皮囊，只能用于观赏。（本人不是机械专业，机构的专业用语不妥当请原谅，如果有向我一...

2021-01-14 12:08:41 628 1

原创 ROS gazevp moveit ubuntu 常用指令

仅启动moveitroslaunch ur5_moveit_config demo.launchgazebo + moveit 联合仿真roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=trueroslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=trueroslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch con

2021-01-10 16:12:24 140

原创 ROS安装-ubuntu16.04（内含各种报错的解决方法）

一：安装1、添加ROS官方镜像源：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1222、添加密钥：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F71781

2021-01-10 10:58:16 1784 1

原创在ubuntu下QT creator开发日记（2）：新建工程、修改配置文件、添加和链接子工程

导语：qt工程的编译系统与通过CMakeList.txt配置编译的应用软件（OpenCV、clion）有很大相似的地方，同样用的Cmake进行编译，只是它的配置文件为.pri文件，当你通过新建工程之后在文件夹内会生成一个与工程名相同、但后缀为.pro的文件。1、工程文件详解：TEMPLATE = appCONFIG += consoleCONFIG -= app_bundleCONFIG -= qtCONFIG += c++11#********lib select ***********

2020-10-23 22:23:00 453

原创 ubuntu系统clion配置openCV

建立工程，打开工程目录下的CMakeList.txt:添加三行即可：find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})TARGET_LINK_LIBRARIES(filter ${OpenCV_LIBS})点击保存。

2020-10-23 16:54:51 597

原创指针-一直没有彻底会用地指针

应该知道的最基本的东西： double arr1[3] = {3,2,1}; //c++的数组名称指的是数组第一个元素的地址，所以arr1是一个地址（大部分时候）； double *p = arr1; //将p声明为指向double 类型的指针，并且初始化为arr1这个地址；同时arr1 和 &arr1[0] 等价，都表示该数组第一个元素所在的地址。 double *p1 = &arr1[0]; //那么需要注意的是，p的值是地址，...

2020-10-11 21:19:17 79

原创在ubuntu下QT creator开发日记（1）：工程添加Armadillo库、openCV库以及一般库的添加方法

ubuntu16.04系统没有自带出库，所以需要先下载官方库至系统;一：armadillo库添加1、联网后在命令行输入：sudo apt-get install liblapack-devsudo apt-get install libblas-devsudo apt-get install libboost-devsudo apt-get install libopenblas-devsudo apt-get install libarpack2-devsudo apt-get insta

2020-10-04 09:49:52 666

原创（基于Pytorch的深度学习）笔记1：创建模型用到的类：_init_和self、super(Model, self).init()

Python 中的_init_和self:拿以下一段代码作为例子：class LinearNet(nn.Module): def __init__(self,n_feature): super(LinearNet, self).__init__() self.linear = nn.Linear(n_feature,1) def forward(self, x): y = self.linear(x) ...

2020-10-02 21:59:30 6086 2

原创零基础入门深度学习-dive in to pytorch 的代码报错记录

李沐，亚马逊AI专家联手打造了动手学习深度学习一书，该书的原版代码是用MXnet框架写的，国内北大有学生翻译成了pytorch版本（太强了），便于学习,但其中因为pytorch的版本更新，有几处的代码编译通过不了报错记录：来自知乎逆风的香的整理（1）第3节https://zhuanlan.zhihu.com/p/90590957错误代码：RuntimeError: Expected object of scalar type Double but got scalar type F.

2020-10-02 19:12:44 1295

原创 python画图

plt.scatter:https://blog.csdn.net/w576233728/article/details/86538060

2020-09-28 22:05:20 90

原创 anaconda和pytorch安装以及遇到常见错误：CondaError: Cannot link a source that does not exist；Redistributable is

Anaconda在安装有两种途径：官网直接下载和清华大学镜像源网站（https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/?jiC=M&O=D），前者下载速度时非常慢的不用想了，推荐使用后者直接下载，安装过程基本没有什么问题，使用管理员权限安装，一直点击next即可；安装pytorch:1、打开Anaconda Navigater,点击root，点击open in terminal打开终端；2、打开Pytorch官网https://p

2020-09-26 22:59:32 2327

原创 v-rep学习笔记（初学一）

本次学习过程基本按照https://www.jianshu.com/p/b349e5c557c0 进行V-rep简单介绍（整理）1、Vrep是一款动力学仿真软件，主要定位于机器人仿真建模领域，可以利用内嵌脚本、ROS节点、远程API客户端等实现分布式的控制结构，是非常理想的机器人仿真建模的工具。控制器可以采用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Oct...

2020-04-13 20:03:24 2037

原创 ROS学习笔记（1）--安装与初试

error1：The program 'git' is currently not installedsolution：sudo apt install giterror2:ubuntu the system is running in low-graphics modesolution:输入以下命令，ubuntu版本为16.04，该方法成功解决，网上其余方法没用sudo ...

2019-07-06 18:34:47 155

原创 SD5数字舵机

在初次使用SD5数字舵机的时候，相信很多人都遇到过问题，给它某个占空比它不转，甚至不叫，让你以为它坏掉了的错觉，是的，是错觉。最好是100到300范围内调整占空比，调到一个合适的值，发现它开始转动，即可在附近摸索出舵机中值，最大打角和最小打角，切记超过它的调节范围是不会有任何响应的舵机的话其实我觉得无需精确其响应速度、频率、而只要确定其电压范围，适当提高电压以提高响应速...

2019-04-25 23:18:51 6739

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