ROS安装-ubuntu16.04（内含各种报错的解决方法）

一：安装
1、添加ROS官方镜像源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1

3、更新软件包：
sudo apt-get update

sudo apt-get update

更新出现一些error：
（1）、例如出现以下报错：
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
换个公钥试试，运行：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

（2）、如果出现以下报错：
N: 忽略‘ros-latest.list122’(于目录‘/etc/apt/sources.list.d/’)，鉴于它的文件扩展名无效。
则运行：

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list122

4、下载ros完整的功能包、函数库和工具。其中rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包完成安装包依赖

注意这里的ros版本为kinetic:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

可能出现了以下多种错误：
1、ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
原因：
原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接，被墙了。
解决办法：
打开浏览器，输入IPAddress.com，随后在搜索框内输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，将该网址复制。

例如图中的199.232.96.133；
接下来修改hosts；在终端输入：

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加以下内容保存即可：

199.232.96.133 raw.githubusercontent.com

网址要改为你复制的网址

2、无法定位软件包为问题（上面那条与语句在16.04没问题，在18.04出现）。

这里说明一下，出现这个错误的根本原因是ros版本和ubuntu 系统版本不匹配的问题，是对应版本的问题，ubuntu18.04对应的是melodic版本，ubuntu16.04对应kinetic版本。以安装其他软件
输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5、然后输入

sudo rosdep init

下面是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具，务必安装：

sudo apt-get install python-rosinstall

6、设置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

第一条命令将引号内容写入.bashrc文件，source命令使之生效。
现在运行：
roscore
进入了ros环境了。
二：创建工作空间和功能包。
workspace放置代码文件，是一个存放开放相关文件的文件夹，ROS默认使用的是Catkin编译系统。一个典型的工作空间包括
src(源码文件)
build(存储工作空间编译时产生的中间缓冲文件)
devel(放置编译生成的可执行文件)
install.

三、ROS编程好用的IDE工具：VScode
安装和配置参考：
vscode安装和基础使用

Move it!安装：
这里直接安装其二进制文件，也可去官网下载源码编译。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

配置环境：

 source /opt/ros/kinetic/setup.bash

MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持众多机器人硬件平台。

四：ur系列机器人安装包安装、：
1、安装
两种方式，二选一。
（1）直接安装二进制文件包（我们直接使用该种即可）：

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

（2）也可下载其源文件，放置catkin工作进行编译，激活工作空间，详情见：

https://codechina.csdn.net/mirrors/ros-industrial/universal_robot/-/blob/kinetic-devel/README.md

2、测试
在ros已运行的条件下：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

打开另一个终端：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

用move it!来控制gazebo中机器人轨迹运动
再打开一个终端

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

稍等片刻，此时能够在Rviz和Gazebo中看到一个躺着的UR5