ROS gazevp moveit ubuntu 常用指令

仅启动moveit
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

gazebo + moveit 联合仿真
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

查看rgb相机内容
rqt_image_view

查看话题列表
rostopic list

查看话题内容
rostopic echo /simple_camera/image_raw1

快捷键：
ctrl+H 显示

编辑环境变量
gedit ~/.bashrc

使环境生效
source ~/.bashrc

urdf 文件路径、
/home/yixin/catkin_ur/src/universal_robot-kinetic-devel/ur_description/urdf

vel_based_pos_traj_controller

    <!--observe object_blue-->
    <joint name="white" type="fixed">
        <origin xyz="0.8 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="${prefix}base_link"/>
        <child link="white_link"/>
    </joint>

    <link name="white_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.6 0.6 0.05" />
            </geometry>
            <material name="Blue">
                <color rgba="0.0 0.0 0.8 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

查看图像大小：

rostopic echo /camera/rgb/image_raw/width -n1
rostopic echo /camera/rgb/image_raw/height -n1

Gazebo中加入一个双目相机及相机参数设置 - it610.com

【gazebo仿真】如何在gazebo中给无人机添加双目相机 - 知乎

zip FileName.zip DirName

解压：tar zxvf FileName.tar.gz 
压缩：tar zcvf FileName.tar.gz DirName

就这玩意，安装了ros就不要升级gcc g++等工具，升级了ros的cpp库就编译不了，使用

sudo aptitude reinstall gcc

sudo aptitude reinstall g++

aptitude没相关命令那就apt-get apitude

moveit和 gazebox相关的melodic版本要使用命令安装，ros并没有自带