Eigen3学习笔记——密集矩阵和数组操作(1)

Eigen3学习笔记

密集矩阵和数组操作

矩阵类

在Eigen中，所有的矩阵和向量都是Matrix类模板的对象。

Matrix的前三个模板参数(与后面一部分内容整合在一起)

Martix一共需要6个参数，前三个必须有的模板参数如下：

Matrix<typename Scalar,
       int RowsAtCompileTime,
       int ColsAtCompileTime,
       int Options = 0,
       int MaxRowsAtCompileTime = RowsAtCompileTime,
       int MaxColsAtCompileTime = ColsAtCompile

参数	含义
Scalar	指定矩阵内元素的数据类型
RowsAtCompileTime	矩阵的行数
ColsAtCompileTime	矩阵的列数
Option	表明矩阵存储先存行还是列，默认是列优先，Option=RowMajor时，行优先
MaxRowsAtCompileTime	动态矩阵的最大行数
MaxColsAtCompileTime	动态数组的最大列数，用来解决直到矩阵上限，但具体不确定的情况

为了方便理解会采用typedef取别名，下面是一个示例：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

向量

我们直到 向量是矩阵的一种，因此直接通过typedef来定义即可：

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;		//列向量，列向量没有Col，！！！！！
typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;		//行向量，行向量有Row标识

特殊值Dynamic

EIgen支持大小未知的矩阵，此时对于行和列的定义需要用到Dynamic这个特殊的值(其本身是Eigen里面的量)

typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;	//动态矩阵
typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi;			//动态列向量

构造函数

默认构造函数始终存在，默认动态矩阵不分配大小

Matrix3f a;			//分配了3x3
MatrixXf b;			//未分配，0x0

通过传递行和列进行构造：

MatrixXf a(10,15);		//动态大小，通过行列进行构造
VectorXf b(30);			//动态列向量，通过行数进行构造
Matrix3f a(3,3);		//已经指定大小的矩阵依然可以这样做，但输入的参数是无意义的。

通过传递元素进行构造：

Vector2d a(5.0, 6.0);
MatrixXi a {      // construct a 2x2 matrix
      {1, 2},     // first row
      {3, 4}      // second row
};
Matrix<double, 2, 3> b {
      {2, 3, 4},
      {5, 6, 7},
};

注意：用元素和行列进行构造的括号使用是不一样的

矩阵的索引

Eigen 中对矩阵的索引是通过重载括号运算符进行的。

MatrixXd m(2,2);
m(0,0) = 3;
m(1,0) = 2.5;
m(0,1) = -1;
m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);

通过逗号进行初始化

Matrix3f m;
m << 1, 2, 3,		//一行一行的填写
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;

获取矩阵大小和调整动态矩阵大小

MatrixXd m(2,5);		//向量也可以
m.resize(4,3);			//重新定义矩阵大小
m.rows();				//获取矩阵的行数
m.cols();				//获取矩阵的列数

注：固定大小矩阵的大小不能改变，但是为了语法一致性，依然可以使用resize()，只不过没有作用

复制与调整大小

MatrixXf a(2,2);	//a是2x2
MatrixXf b(3,3);	//b是3x3
a = b;				//a是3x3

注：只有左侧是动态矩阵才允许进行这种调整

什么时候使用固定矩阵和动态矩阵呢？

1. 矩阵尺寸较小(小于16个尺寸，四阶矩阵)，使用固定矩阵
2. 矩阵尺寸较大或必须使用动态矩阵的情况，使用动态矩阵

Eigen定义的Matrix typedefs

1. Matrix<type, N, N> 的 MatrixNt
2. Matrix<type, N, 1> 的 VectorNt
3. Matrix<type, 1, N> 的 RowVectorNt

其中：

1. N 表示：2，3，4，X(Dynamic)中的一个
2. t 表示：i（int），f（float），d（double），cf（complex<float>)，cd（complex<double>）

学习资料来源：官方文档