[Doc][基础]p,pd,pid

P、PD和PID控制器是经典的反馈控制器类型，用于各种工业控制系统中。它们通过对误差信号（设定值与实际值之差）进行不同方式的处理来控制系统的输出。以下是对每种控制器的详细介绍：

P控制器（比例控制器）

公式：
$$u(t)=K_p\cdot e(t)$$

• 定义：P控制器通过将误差 $e(t)$ 与比例增益 $K_p$ 相乘，直接决定控制输出 $u(t)$的大小。
• 作用：快速响应系统的变化。
• 优点：简单且响应快。
• 缺点：存在稳态误差，即系统在达到目标值后仍会保持一个固定的偏差，且在某些情况下可能导致系统振荡。

PD控制器（比例-微分控制器）

公式：
$$u(t)=K_p\cdot$$