Jetson tk1 安装OpenNI 1 +Xtion Pro +NiTE

Jetson tk1 安装OpenNI 1 +Xtion Pro +NiTE

参考：

1	http://blog.csdn.net/xiabodan/article/details/44496871

序：

由于第三方库 NiTE2.0 不支持 arm 架构的处理器，因此需要安装OpenNI 1.x +NiTE 1.x 版本

1. 安装OpenNI 1.x

1.1 准备工作

1 2	sudo  apt-get update  sudo  apt-get  install  git g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-6-jdk doxygen graphviz

 1.2 下载稳定版本的OpenNI和PrimeSense

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Git clone https: //github .com /OpenNI/OpenNI .git git clone git: //github .com /avin2/SensorKinect .git （如果你的是kinect 下载此项） git clone https: //github .com /PrimeSense/Sensor .git  （如果你的是xtion下载此项）

 1.3 修改文件

1 2	cd  OpenNI /Platform/Linux/Build/Common gedit Platform.Arm

 将

1 2	CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp  #-mcpu=cortex-a8 _to

 改为：

1	CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard

 保存

1.4. 安装

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cd  ~ /OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist/ . /RedistMaker .Arm cd  ~ /OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-Arm-v1 .5.2.23 sudo  . /install .sh

 OK,OpenNI 1.x 安装完毕

2. Xtion Pro 驱动安装

2.1 修改文件

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cd  ~ /Sensor/Platform/Linux/Build/Common/                  （xtion） gedit Platform.Arm cd  ~ /SensorKinect/Platform/Linux/Build/Common/            （kinect） gedit Platform.Arm

 将

1	CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp  #-mcpu=cortex-a8

 改为：

1	CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard

 2.2 开始安装

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cd  ~ /Sensor/Platform/Linux/CreateRedist/ . /RedistMaker  Arm cd  ~ /Sensor/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-Arm-v5 .1.0.41 sudo  . /install .sh

 2.3 运行例子

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cd  ~ /OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release  sudo  . /Sample-NiCRead  sudo  . /Sample-NiBackRecorder  time  1 depth vga sudo  . /Sample-NiSimpleRead

 OK，完工！