Part3.2 launch 文件的应用（其他元素）

1.node中的属性之args
args 是把外部的参数传到node节点中去。

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/>
<node  pkg="operation" type="turtlesim_new"  name="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" output="screen"/>
</launch>

该launch文件就是实现在指定位置生成一只新的乌龟，输入的参数通过args传入进去。
2.node中的output属性
用于把日志文件输出到屏幕上
3.node中的respawn
默认值是false，设置成true时，会在该节点停止后再次反复调用该节点。
4.node中的ns
ns=“namespace” 为节点内的相对名称添加命名空间
5.launch 中的include标签
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" 用于在一个文件中启动另一个launch文件。

<launch>
 <node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" />
<node  pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"/>
<include file="$(find sub_pub)/launch/launch_test.launch" />
</launch>

5.param标签

name=“命名空间/参数名”
参数名称，可以包含命名空间
value=“xxx” (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
其他是字符串

在node中的param标签，相当与是局部参数

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
 <param name="tursize" value="oni" type="str"/>
</node>
<!--<node  pkg="operation" type="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" name="turtlesim_new"  output="screen" />-->

</launch>

rosparam list

/turtlesim_node/tursize

launch 下的param标签

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
 
</node>
<param name="tursize" value="oni"/>
<!--<node  pkg="operation" type="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" name="turtlesim_new"  output="screen" />-->

</launch>

rosparam list

/tursize

通过上述可以看出两种不同情况的param 标签的使用。

如果参数很多可以通过yaml文件来进行导入，具体格式如下：

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
 
</node>
<!--<param name="tursize" value="oni" type="str"/>-->
<!--<node  pkg="operation" type="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" name="turtlesim_new"  output="screen" />-->
<!--<rosparam file="$(find sub_pub)/param/test.yaml"  param="/tursize" command="dump" >-->
<rosparam file="$(find sub_pub)/param/test.yaml"   command="load" >
</rosparam>
</launch>

属性：
command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)

加载、导出或删除参数

file="$(find xxxxx)/xxx/yyy…"

加载或导出到的 yaml 文件

param=“参数名称”

ns=“命名空间” (可选)

yaml文件的格式：

size : 5
name : "wall_a"
number : 5.3

6.arg标签，是launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构
arg是外部向launch文件内部进行传递参数

<launch>

<arg name="xxx" />
<param name="test1" value="$(arg xxx)" />

</launch>

运行launch文件：

roslaunch sub_pub launch_test.launch xxx:=100

这样，就会对参数test1 赋值100
7.launch文件标签之remap
话题重命名标签，为了提高代码的复用率。

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
   <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
</node>

对小乌龟的速度节点话题进行重命名，切记 remap标签要在该节点的下一级来运行，因为涉及到命名空间的问题。