四、ROS运行管理
本章主要为解决多级层深的ROS系统中,关联不同功能包,启动繁多ROS节点,功能包、节点、话题、参数重名以及不同主机之上的节点之间的通信问题;
- 掌握元功能包使用语法;
- 掌握launch文件的使用语法;
- 理解什么是ROS工作空间覆盖,以及存在什么安全隐患;
- 掌握节点名称重名时的处理方式;
- 掌握话题名称重名时的处理方式;
- 掌握参数名称重名时的处理方式;
- 能够实现ROS分布式通信。
1.ROS元功能包
元功能包(metapackage)是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包,里面没有实质性的内容,但是它依赖了其他的软件包,通过这种方法可以把其他包组合起来 。
作用:
元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包,安装该包时会一并安装其他依赖;
实现流程:
- 右键src选择Create Catkin Package;
- 输入功能包名字 plumbing_my,添加功能包依赖处无所依赖的功能包,直接回车后在package.xml中添加依赖包:
<exec_depend>plumbing_pub_sub</exec_depend>
<exec_depend>plumbing_server_client</exec_depend>
<exec_depend>plumbing_param_server</exec_depend>
添加元功能包请求:
<export>
<!-- Other tools can request additional information be placed here -->
<metapackage/>
</export>
-
修改 CMakeLists.txt,内容如下:
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(demo) find_package(catkin REQUIRED) catkin_metapackage()
注意:该 CMakeLists.txt 中最后一行不可以有换行,保证只有四行代码 ,其中第二行是功能包的名字。
编译运行即可;
2.ROS节点运行管理launch文件
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数;
作用:
简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率
使用:
以小乌龟为例:
- 新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件:
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
- 调用launch文件
roslaunch 包名 xxx.launch
**注意:**roslaunch 命令执行launch文件时,会自动判断是否存在roscore,如果没有则调用 roscore;ctrl+shift+~快速启动终端
2.1 launch文件—launch标签
标签是所有 launch 文件根标签,充当其他标签的容器
属性:
deprecated = “弃用声明”
作用:
告知用户当前 launch 文件已经弃用 ,不会运行
子集标签:
所有其它标签都是launch的子级
代码示例:
<launch deprecated = "当前版本已经过时,请停止使用!">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
2.2 launch文件—node标签
标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
属性:
属性 | 功能 |
---|---|
pkg=“包名” | 节点所属的包 |
type=“nodeType” | 节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
name=“nodeName” | 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) |
args=“xxx xxx xxx” (可选) | 将参数传递给节点 |
machine=“机器名” | 在指定机器上启动节点 |
respawn=“true|false” (可选) | 如果节点退出,是否自动重启 |
respawn_delay=" N" (可选) | 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 |
required=“true|false” (可选) | 该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch |
ns=“xxx” (可选) | 在指定命名空间 xxx 中启动节点 |
clear_params=“true|false” (可选) | 在启动前,删除节点的私有空间的所有参数 |
output=“log|screen” (可选) | 日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log |
子集标签:
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
代码示例:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- <launch deprecated="此文件已经过时,不建议使用!"> -->
<!-- 启动的节点 -->
<!-- respawn="true" 节点关闭后自动重启 -->
<!-- respawn_delay="10" 在respawn设置为true后可以通过delay延时自动启动节点 -->
<!-- required="true" 节点退出后关闭整个roslaunch -->
<!-- 当上述三个在一行时,可能会出现错误提示The traceback for the exception was written to the log file -->
<!-- ns="hello"可以在指定命名空间启动节点 避免重名问题 -->
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen" />
<!-- 键盘控制节点 -->
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
2.3launch文件—include标签
属性:
-
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径
-
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
作用:
用于将其他xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
子集标签:
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
代码示例:
<launch>
<!-- 包含文件路径 $(find 功能包名)/xxx/yyy.launch -->
<include file="$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch"/>
</launch>
2.4launch文件—remap标签
属性:
-
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径
-
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
作用:
用于话题重新命名
子集标签:
- 无
代码示例:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- <launch deprecated="此文件已经过时,不建议使用!"> -->
<!-- 启动的节点 -->
<!-- respawn="true" 节点关闭后自动重启 -->
<!-- respawn_delay="10" 在respawn设置为true后可以通过delay延时自动启动节点 -->
<!-- required="true" 节点退出后关闭整个roslaunch -->
<!-- 当上述三个在一起时,会出现错误提示The traceback for the exception was written to the log file -->
<!-- ns="hello"可以在指定命名空间启动节点 避免重名问题 -->
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen" >
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
</node>
<!-- 键盘控制节点 -->
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
代码实现功能:
ros自带键盘控制节点发送话题名称为/cmd_vel,而乌龟gui订阅的是/turtle1/cmd_vel,因为话题名称不一致,所以并不能直接用键盘控制节点控制乌龟gui,因此需要将生成乌龟gui的节点node标签重新定义一下话题名称即将/turtle1/cmd_vel改为/cmd_vel";可以使用rostopic list查看当前话题通讯列表。
使用rqt_graph可以更清晰获取当前话题通讯情况
2.5launch文件—param标签
属性:
-
name=“命名空间/参数名”
参数名称,可以包含命名空间
-
value=“xxx” (可选)
定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源
-
type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
- 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型,否则为整型
- “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
作用:
应用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中用value定义,也可也使用外部文件加载,在node标签中时,相当于私有命名空间
子集标签:
- 无
代码示例:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- <launch deprecated="此文件已经过时,不建议使用!"> -->
<!-- 启动的节点 -->
<!-- respawn="true" 节点关闭后自动重启 -->
<!-- respawn_delay="10" 在respawn设置为true后可以通过delay延时自动启动节点 -->
<!-- required="true" 节点退出后关闭整个roslaunch -->
<!-- 当上述三个在一起时,会出现错误提示The traceback for the exception was written to the log file -->
<!-- ns="hello"可以在指定命名空间启动节点 避免重名问题 -->
<!-- param标签 使用:向参数服务器设置参数 -->
<!-- param标签格式1 会在参数前私有命名,node节点名称 -->
<param name="param_A" type="int" value="100"/>
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen" >
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
<!-- param标签格式2 launch目录下,node标签外 -->
<param name="param_B" type="double" value="3.14"/>
</node>
<!-- 键盘控制节点 -->
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
代码实现功能:
在param参数中设置参数,可以在rosparam list查看,通过rosparam get /xxx获取参数
2.6launch文件—rosparam标签
属性:
-
command=“load | dump | delete” (可选,默认 load)
加载、导出或删除参数
-
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件
-
param=“参数名称”
-
ns=“命名空间” (可选)
作用:
从yaml文件导入参数,或者将参数导出倒yaml文件,也可也用于删除参数,如果在node标签下定义,则会被视为私有
子集标签:
- 无
代码示例:
start_turtle.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- <launch deprecated="此文件已经过时,不建议使用!"> -->
<!-- 启动的节点 -->
<!-- respawn="true" 节点关闭后自动重启 -->
<!-- respawn_delay="10" 在respawn设置为true后可以通过delay延时自动启动节点 -->
<!-- required="true" 节点退出后关闭整个roslaunch -->
<!-- 当上述三个在一起时,会出现错误提示The traceback for the exception was written to the log file -->
<!-- ns="hello"可以在指定命名空间启动节点 避免重名问题 -->
<!-- param标签 使用:向参数服务器设置参数 -->
<!-- param标签格式1 launch目录下,node标签外 -->
<param name="param_A" type="int" value="100"/>
<!-- rosparam 使用:操作参数服务器数据 -->
<!-- rosparam格式1: launch 下,node 外 -->
<!-- 加载参数 -->
<rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
<!-- 导出参数 -->
<!-- <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/> -->
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen">
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
<!-- param标签格式2 node标签内 会在参数前私有命名,node节点名称-->
<param name="param_B" type="double" value="3.14"/>
<!--rosparam格式2: node 内 -->
<rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
</node>
<!-- 键盘控制节点 -->
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
dump.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/>
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="bg_B"/>
</launch>
代码实现功能:
在param参数中用rosparam指令设置参数,可以在rosparam list查看,通过rosparam get /xxx获取参数
注意:
1.yaml文件中三原色设置时,冒号后面要加一个空格,否则会报错
2.rosparam 存在优先级,会先进行rosparam的运行,因此如果导出数据并非目标参数,可以设置另一个launch文件专门用于导出yaml文件
2.7launch文件—group标签(组)
属性:
-
ns=“名称空间” (可选)
-
clear_params=“true | false” (可选)
启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)
作用:
可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间
子集标签:
- 除了launch 标签外的其他标签
代码示例:
turtles.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- 同时启动两队乌龟GUI以及键盘控制节点 -->
<group ns="first">
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</group>
<group ns="second">
<node name="my_turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
<node name="my_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</group>
</launch>
代码实现功能:
分组后,虽然两个gui重名,但是不会发生后启动的一个把前一个程序停掉
2.8launch文件—arg标签
属性:
-
name=“参数名称”
-
default=“默认值” (可选)
-
value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存
-
doc=“描述”
参数说明
作用:
用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性
子集标签:
- 无
代码示例:
turtles.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- 演示arg的使用,需要设置多个参数,参数使用的是同一个值(小车长度) -->
<!-- <param name="A" value="0.5"/>
<param name="B" value="0.5"/>
<param name="C" value="0.5"/> -->
<arg name="car_length" default="0.55"/>
<param name="A" value="$(arg car_length)"/>
<param name="B" value="$(arg car_length)"/>
<param name="C" value="$(arg car_length)"/>
</launch>
代码实现功能:
类似于声明一个全局变量并赋值,后续可以直接更改变量值,省去逐行修改的功夫
动态传参功能:
roslaunch launch01_basic arg.launch car_length:=0.6
3.ROS工作空间覆盖问题
尽量避免出现ROS工作空间覆盖的问题
**问题描述:**不同工作空间内,可能会存在功能包重名的情况,此时如果调用该名称功能包可能会出现调用错误路径功能包,调用时可能会出现混淆;
原因分析:ROS会解析隐藏文件夹.bashrc文件, 并生成 ROS包路径,路径信息将按照 .bashrc 中配置的工作空间顺序安排路径优先级,即最后一次配置的优先级最高,越向上的优先级越低,可以通过echo命令查看当前路径优先级,在前面的优先级高,程序调用时会优先使用。示例代码如下:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
**结论:**功能包重名时,会存在调用的优先级,即最后配置的会优先执行,可以通过 ROS_PACKAGE_PATH 来查看
BUG 说明:
当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后,可能出现的情况,在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间,可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录,重新 catkin_make,然后重新载入 .bashrc 文件,问题解决
4.ROS节点名称重复
需要启动重名节点或者同一个节点启动多次时应该注意ROS节点名称重复问题
**概念:**命名空间就是为名称添加前缀,名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题,两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式,来避免节点重名,本节将对三者的使用逐一演示,三者要实现的需求类似。
4.1rosrun设置命名空间与重映射
4.1.1rosrun 设置命名空间
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称
代码示例:
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=ergouzi
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=dagouzi
两个节点都可以正常运行;
4.1.2rosrun 名称重映射
语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称
代码示例:
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=daqiang
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=xiaoqiang
两个节点都可以正常运行;
4.1.3rosrun 命名空间与名称重映射叠加使用
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称
代码示例:
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=ergouzi __name:=daqiang
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=dagouzi __name:=xiaoqiang
两个节点都可以正常运行;
甚至可以直接用 rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim_node:=daqiang 即/节点名称:=新名称
4.2launch文件设置命名空间与重映射
launch 文件的使用语法时,在 node 标签中有两个属性: name 和 ns,二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。
launch文件:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name="turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
<!-- 名称重映射 -->
<node name="t1" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
<!-- 命名空间 -->
<node name="turtlesim" ns="ergouzi" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
<!-- 命名空间 + 名称重映射 -->
<node name="t2" ns="dagouzi" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
</launch>
在launch文件中的node标签中,name属性是必须存在的,ns命名空间是可选的;
运行结果:
rosnode list
/dagouzi/t2
/ergouzi/turtlesim
/rosout
/t1
/turtlesim
从这里也可看出node标签调用其实并不严格按照程序编写顺序执行;可能按照倒过来的调用顺序;
4.3编码设置命名空间与重映射
如果自定义节点实现,那么可以比较灵活的实现设置命名空间以及名称重映射;
4.3.1 C++ 实现:重映射
4.3.1.1名称别名设置
核心代码:ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);
4.3.1.2执行
会在名称后面添加时间戳。
4.3.2 C++ 实现:命名空间
4.3.2.1命名空间设置
核心代码
std::map<std::string, std::string> map;
map["__ns"] = "xxxx";
ros::init(map,"wangqiang");
Copy
4.3.2.2执行效果
节点名称设置了命名空间。