Ubuntu18.04添加PREEMPT实时补丁

一、查看当前Linux内核版本

uname -r

本次测试使用的环境
1、虚拟机VirtualBox 7.0.6
2、Ubuntu18.04.2，内核版本是5.4.0-150

注意：后面的指令都是在root账户下输入的，如果在home下，几乎所有命令都加sudo

二、内核和补丁下载
下载相近版本内核
内核下载网站：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/
（网站打开后，目录是按字母排序，需要下拉到Linux开头的地方找想要的内核）
下载与内核版本一致的补丁
补丁下载网站： https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

本次测试选了5.4.10版本的内核，5.4.10-rt5版本的实时补丁

三、安装依赖库
网上的资料对于依赖库的内容略有区别，但经测试，安装下面这些是够用的

apt-get -y update
apt-get install patch
apt-get install build-essential make gcc libncurses-dev libssl-dev libc6-dev libelf-dev bison dwarves zstd flex

四、配置Linux内核
4.1、在/usr/src/下新建一个文件夹，可命名为rt_linux_preempt
将两个压缩包复制到该文件下，解压缩
下面是官方文件提供的解压方法（应该是针对.xz压缩包）

$ xz -cd linux-4.4.12.tar.xz | tar xvf -
$ cd linux-4.4.12
$ xzcat ../patch-4.4.12-rt19.patch.xz | patch -p1

本次测试使用的是.gz压缩包。对于.gz压缩包，可使用下面的解压缩方法

tar -vxzf linux-x.x.x.tar.gz
gunzip -d patch-x.x.x-rtx.patch.gz  // 这个命令执行完后，原patch压缩包会自动删除

将解压出来的.patch文件移动（或复制）到解压出来的linux-x.x.x文件夹中
在linux-x.x.x文件夹中查看.patch 的权限，将文件的权限修改一下

chmod 777 patch-x.x.x-rtx.patch

给linux内核配置RT patch:（打Patch）

patch -p1 < patch-x.x.x-rtx.patch

4.2、执行一次make clean，确保文件夹下没有旧的make后生成的文件

4.3、将原内核配置文件复制到linux-x.x.x文件夹下

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

4.4、配置内核

make menuconfig

图形符号界面出来后，执行以下操作
1、“General setup” -> “Preemption Model” -> 选择 “Fully Preemptible Kernel(Real-Time)”
2、“Device Drivers” -> 去掉"Staging drivers"(按空格，或者按n)
3、“Processor type and features” -> “Timer frequency” -> 选择"1000Hz "
4、General setup -> Timers subsystem，选中“High resolution timer support” // 使用高精度Timer， 可以提高RTLinux实时性
5、保存并退出

说明：
1、以上修改项可以全部修改完后一起保存，也可以修改一项保存一项。
2、界面显示，需要终端窗口最大化。如果是虚拟机，虚拟机的窗口也要最大化，否则会显示失败。

4.5、编辑.config文件
删除或注释.config文件中CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS与CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS的配置参数

说明：
1、建议选择删除目标变量的配置参数的方法；如果选择注释掉，后面make的时候会出现一些额外的提示；
2、.config文件中可能不存在CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_xxx这类变量；
3、有的资料还建议注释掉CONFIG_MODULE_SIG_ALL、CONFIG_MODULE_SIG_KEY等，经测试最好别动，否则后面make的时候会出现额外的提示，需要分析然后决定怎么操作。

五、编译RTLinux内核(-jn表示n线程编译，n根据分配的处理器数量）
在内核源码目录下，执行make编译

make -j8

Two thousand years Later。。。（根据电脑性能而定，本次测试大概1小时左右）

make结束后，执行

make modules_install
make install

两个指令运行结束，并没有报错，说明安装成功
说明：
1、经测试，两条指令没有先后顺序；
2、make modules_install后面的-jn可有可无。

六、制作initramfs启动引导：
需要制作initramfs 才能引导RTlinux 内核启动
cd /boot
在/boot目录下：执行
mkinitramfs -k -o initrd.img-x.x.x-rtx x.x.x-rtx # 版本号是实际用到的版本

七 重启
正确完成后，执行reboot，重启

重启后，执行uname -r，看输出结果是否为下x.x.x-rtx

参考连接中提到了，重启后会出现内核选择界面，以及提供了若没出现，该怎么修改等内容，
实际测试中，
1、并没有会跳出选择界面，会直接启动加了实时补丁的内核（应该是.gurb文件中，GRUB_DEFAULT=0的原因，且加了实时补丁的内核刚好在列表的第一个）
2、如果按照博文中说的方法修改，不仅没有跳出界面，默认启动的内核也变成了没加实时补丁的（GRUB_DEFAULT=0改成了GRUB_DEFAULT=“1>2” %1代表默认启动内核，2代表所启动内核位于列表中第2个（序号从0开始））

要根据实际情况进行分析操作

八，实时性测试
8.1、安装rt-test

sudo apt-get install rt-tests

8.2.运行测试（4个线程，线程优先级80，以ns显示时间）

sudo cyclictest -t 4 -p 80 -N    # -N 是纳秒显示； -n 是微妙显示

说明：
1、在虚拟机上面运行，实时性测试效果可能很差，如果用真机测试，这些延时等参数会好很多，一般的AVG在1-5us左右
2、测试中，用纳秒显示时，会显示出一个值很大的负数，具体原因还没查出

参考：
硬实时RTLinux?为Linux打实时preempt_rt补丁

硬实时RTLinux安装配置详解 (一)：准备工作

硬实时RTLinux安装配置详解 (二)：编译运行RTLinux

Ubuntu18.04安装实时内核Preempt-RT