四旋翼飞行器控制和路径规划附Matlab代码

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⛄ 内容介绍

该项目旨在控制无人机在现实世界中的运动，以平稳快速地遵循特定轨迹。在本报告中，我们将讨论如何设计控制器和轨迹生成器以达到此目的。

⛄ 部分代码

function R = RPYtoRot_ZXY(phi,theta,psi)

%RPYtoRot_ZXY Converts roll, pitch, yaw to a body-to-world Rotation matrix

%   The rotation matrix in this function is world to body [bRw] you will

%   need to transpose this matrix to get the body to world [wRb] such that

%   [wP] = [wRb] * [bP], where [bP] is a point in the body frame and [wP]

%   is a point in the world frame

%   written by Daniel Mellinger

%

R = [cos(psi)*cos(theta) - sin(phi)*sin(psi)*sin(theta), ...

     cos(theta)*sin(psi) + cos(psi)*sin(phi)*sin(theta), ...

     -cos(phi)*sin(theta); ...

     -cos(phi)*sin(psi),...

     cos(phi)*cos(psi), ...

     sin(phi);...

     cos(psi)*sin(theta) + cos(theta)*sin(phi)*sin(psi),...

     sin(psi)*sin(theta) - cos(psi)*cos(theta)*sin(phi),...

     cos(phi)*cos(theta)];

end

⛄ 运行结果

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⛄ 参考文献

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