【栅格地图】基于灰狼算法的移动机器人栅格地图路径规划附matlab代码

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⛄ 内容介绍

移动机器人集中了传感器技术,机电自动化控制,计算机及人工智能等多方面跨学科技术,其发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要体现.近年来,作为移动机器人现实应用的关键技术之一,避障路径规划也渐渐地成为各国学者研究的热点与焦点.在路径规划的过程中,移动机器人需要规划出一条从起点到目标点的避碰最优路径,因此本课题对移动机器人避障路径规划算法开展研究,具有理论与现实的意义.针对目前移动机器人在路径规划方面存在的问题,本文进行了分析和研究,其中包括在一般环境下移动机器人的全局路径规划,栅格图环境下的全局路径规划及包含局部路径规划的混合路径规划.

⛄ 部分代码

% 灰狼算法，这块直接用的灰狼算法源代码

function [Alpha_score,Alpha_pos,Convergence_curve]=GWO(SearchAgents_no,Max_iter,lb,ub,dim,fobj)

% initialize alpha, beta, and delta_pos这就是那三个狼，α狼，β狼和德尔塔狼 ，设定狼群

Alpha_pos=zeros(1,dim);

Alpha_score=inf; %change this to -inf for maximization problems

Beta_pos=zeros(1,dim);

Beta_score=inf; %change this to -inf for maximization problems

Delta_pos=zeros(1,dim);

Delta_score=inf; %change this to -inf for maximization problems

%Initialize the positions of search agents，初始化位置

Positions=initialization(SearchAgents_no,dim,ub,lb);

Convergence_curve=zeros(1,Max_iter);

l=0;% Loop counter

% Main loop

while l<Max_iter

    for i=1:size(Positions,1)  

        

       % Return back the search agents that go beyond the boundaries of the search space

        Flag4ub=Positions(i,:)>ub;

        Flag4lb=Positions(i,:)<lb;

        Positions(i,:)=(Positions(i,:).*(~(Flag4ub+Flag4lb)))+ub.*Flag4ub+lb.*Flag4lb;               

        Positions(i,:) = sort(Positions(i,:));

        % Calculate objective function for each search agent

        fitness=fobj(Positions(i,:));

        

        % Update Alpha, Beta, and Delta

        if fitness<Alpha_score 

            Alpha_score=fitness; % Update alpha

            Alpha_pos=Positions(i,:);

        end

        

        if fitness>Alpha_score && fitness<Beta_score 

            Beta_score=fitness; % Update beta

            Beta_pos=Positions(i,:);

        end

        

        if fitness>Alpha_score && fitness>Beta_score && fitness<Delta_score 

            Delta_score=fitness; % Update delta

            Delta_pos=Positions(i,:);

        end

    end

    

    

    a=2-l*((2)/Max_iter); % a decreases linearly fron 2 to 0

    

    % Update the Position of search agents including omegas

    for i=1:size(Positions,1)

        for j=1:size(Positions,2)     

                       

            r1=rand(); % r1 is a random number in [0,1]

            r2=rand(); % r2 is a random number in [0,1]

            

            A1=2*a*r1-a; % Equation (3.3)

            C1=2*r2; % Equation (3.4)

            

            D_alpha=abs(C1*Alpha_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 1

            X1=Alpha_pos(j)-A1*D_alpha; % Equation (3.6)-part 1

                       

            r1=rand();

            r2=rand();

            

            A2=2*a*r1-a; % Equation (3.3)

            C2=2*r2; % Equation (3.4)

            

            D_beta=abs(C2*Beta_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 2

            X2=Beta_pos(j)-A2*D_beta; % Equation (3.6)-part 2       

            

            r1=rand();

            r2=rand(); 

            

            A3=2*a*r1-a; % Equation (3.3)

            C3=2*r2; % Equation (3.4)

            

            D_delta=abs(C3*Delta_pos(j)-Positions(i,j)); % Equation (3.5)-part 3

            X3=Delta_pos(j)-A3*D_delta; % Equation (3.5)-part 3             

            

            Positions(i,j)= round((X1+X2+X3)/3);% Equation (3.7)

            

        end

    end

    l=l+1;    

    Convergence_curve(l)=Alpha_score;

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]宁旭成, 张倩, 王续红. 基于灰狼算法的厂房巡检机器人路径规划[J]. 中国新技术新产品, 2021(10):4.

[2]刘宁宁, 王宏伟. 基于改进灰狼优化算法的移动机器人路径规划[J]. 电测与仪表, 2020, 57(1):9.

⛄ 完整代码

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